本实用新型专利技术公开了一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂及机器人，机器人手臂包括手臂本体(1)和间隔设置的多个吸盘组件，每个吸盘组件包括吸盘(21)和吸盘轴(22)，手臂本体(1)上设置有安装基座(11)，安装基座(11)上开设有安装孔(12)，吸盘轴(22)穿过安装孔(12)且能够相对于安装孔(12)轴向移动，吸盘(21)设置在吸盘轴(22)的一端，机器人手臂还包括检测块(3)和用于感应检测块(3)的接近开关(4)，检测块(3)安装在吸盘轴(22)的另一端，接近开关(4)通过开关支架安装在手臂本体(1)的背离吸盘(21)一侧且与手臂本体(1)隔开。以检测吸盘轴(22)的行程，避免机器人手臂碰撞已装载的玻璃基板。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及玻璃基板包装配件领域，具体地，涉及一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂和安装该用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人。
技术介绍
在玻璃基板包装工艺，需要通过玻璃基板包装机器人将玻璃基板和间隔纸逐个放置到包装架上码垛，以避免每块玻璃基板接触，导致玻璃基板之间发生摩擦，使得玻璃基板的精度降低。操作人员按照包装架上当前玻璃基板和间隔纸的理论厚度，对玻璃基板包装机器人输送下一块玻璃基板或者间隔纸的行程进行录入，受到玻璃基板翘曲、静电、间隔纸质量等影响，或者由于操作人员设定当前装载数量失误，致使当前包装架上产品的实际厚度大于当前产品理论厚度，这导致玻璃基板包装机器人手臂与已装载玻璃基板发生碰撞，引起玻璃基板破碎及玻璃基板包装机器人手臂严重变形甚至断裂。
技术实现思路
本技术的一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该机器人手臂能够防止其受到挤压而变形。本技术的另一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，该机器人上安装有根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体和沿该手臂本体长度方向间隔设置的多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘和吸盘轴，所述手臂本体上设置有安装基座，该安装基座上开设有安装孔，所述吸盘轴穿过所述安装孔且能够相对于该安装孔轴向移动，所述吸盘设置在所述吸盘轴的一端，所述机器人手臂还包括检测块和用于感应该检测块的接近开关，所述检测块安装在所述吸盘轴的另一端，所述接近开关通过开关支架安装在所述手臂本体的背离所述吸盘一侧且与所述手臂本体隔开。优选地，所述接近开关通过所述开关支架位置可调节地安装在所述手臂本体上。优选地，所述开关支架上具有第二长孔，所述接近开关的外表面上形成有外螺纹，所述接近开关穿过所述第二长孔并与该第二长孔螺纹配合，以使得所述接近开关在第一方向和第二方向位置可调节，其中所述第一方向平行于所述第二长孔的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二长孔的延伸方向。优选地，所述开关支架包括第一支架和第二支架，所述第二长孔形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本体上，所述第二支架可沿第三方向调节地连接在所述第一支架上，所述第三方向同时垂直于所述第一方向和所述第二方向。优选地，所述第一支架形成为由第一板与第二板构成的L形结构，所述第二支架形成为由第三板与第四板构成的L形结构，所述第四板上形成有所述第二长孔，所述第一板连接在所述手臂本体上，所述第二板上形成有沿所述第三方向延伸的第一长孔，所述第三板与所述第二板贴合并通过穿过所述第一长孔和所述第三板的螺栓相连，并且所述第一板和所述第四板相互垂直。优选地，所述吸盘组件还包括弹簧，该弹簧套装在所述吸盘轴上，所述吸盘轴上形成有沿其周向延伸的凸台，所述安装基座上形成有凹槽，所述弹簧的一端抵顶到所述凸台上，所述弹簧的另一端位于所述凹槽内。根据本技术的另一方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体和连接在该机器人本体上的机器人手臂，所述机器人手臂为根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。优选地，所述机器人还包括法兰和连接臂，所述连接臂通过所述法兰安装在所述机器人本体上，所述机器人手臂的数量为多个，该多个机器人手臂相互平行，并且每个机器人手臂的一端连接在所述连接臂上。优选地，安装有所述检测块的所述吸盘组件为所述多个吸盘组件中的距离所述机器人本体最近的一个所述吸盘组件。优选地，还包括用于控制所述机器人手臂运动的控制单元，所述控制单元与所述接近开关信号连接。本技术的有益效果是：通过检测块和接近开关，实现了对机器人手臂的吸盘轴行程的位置检测，若接近开关检测到检测块，接近开关能够感知该机器人手臂的吸盘轴运动到了预设位置，如继续运动将造成手臂受损或玻璃基板破碎。这样，接近开关能够通过例如向包装玻璃基板的机器人控制单元发出信号，控制单元运行碰撞保护程序，停止机器人手臂继续向前移动指令，以此避免玻璃基板受压而破碎及避免机器人手臂受压而严重变形甚至断裂；此外还可以触发报警装置工作等，以提醒相关人员采取措施。反之，接近开关未检测到检测块，机器人手臂正常运行。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是根据本技术提供的机器人手臂的结构示意图。图2是图1的右视结构示意图。附图标记说明1 手臂本体 11 安装基座 12 安装孔21 吸盘 22 吸盘轴 23 弹簧24 凸台 3 检测块 4 接近开关41 第一螺母 42 第二螺母 51 第一板51’ 第三板 52 第二板 52’ 第四板53 第一长孔 53’ 第二长孔具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。如图1至图2所示，本技术的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该机器人手臂包括手臂本体1和沿该手臂本体1的长度方向间隔设置的多个吸盘组件，其中，每个吸盘组件包括吸盘21和吸盘轴22，手臂本体1上设置有安装基座11，该安装基座11上开设有安装孔12，吸盘轴22穿过安装孔12且能够相对于该安装孔12轴向移动，吸盘21设置在吸盘轴22的一端。为了实现本技术的目的，本技术提供的机器人手臂还包括检测块3和用于感应该检测块3的接近开关4，检测块3安装在吸盘轴22的另一端，接近开关4通过开关支架安装在手臂本体1的背离吸盘21一侧且与手臂本体1隔开。在本技术提供的机器人手臂中，通过在吸盘轴22的另一端安装检测块3，在手臂本体1的背离吸盘21一侧间隔于手臂本体1安装接近开关4。实现了对机器人手臂的吸盘轴22行程的位置检测，若接近开关4检测到检测块3，接近开关4能够感知该机器人手臂的吸盘轴22运动到了预设位置，如继续运动将造成机器人手臂受损或玻璃基板破碎。这样，接近开关4能够通过例如向包装玻璃基板的机器人控制单元发出信号，控制单元运行碰撞保护程序，停止机器人手臂继续向前移动指令，以此避免玻璃基板受压而破碎及避免机器人手臂受压而严重变形甚至断裂；此外还可以触发报警装置工作等，以提醒相关人员采取措施。反之，接近开关4未检测到检测块3，机器人手臂正常运行。为了消除装配误差，且消除在包装不同尺寸的玻璃基板时，玻璃基板位置差异产生的误报警，优选地，接近开关4通过开关支架位置可调节地安装在手臂本体1上。具体地，在开关支架上具有第二长孔5本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体(1)和沿该手臂本体(1)长度方向间隔设置的多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘(21)和吸盘轴(22)，所述手臂本体(1)上设置有安装基座(11)，该安装基座(11)上开设有安装孔(12)，所述吸盘轴(22)穿过所述安装孔(12)且能够相对于该安装孔(12)轴向移动，所述吸盘(21)设置在所述吸盘轴(22)的一端，其特征在于，所述机器人手臂还包括检测块(3)和用于感应该检测块(3)的接近开关(4)，所述检测块(3)安装在所述吸盘轴(22)的另一端，所述接近开关(4)通过开关支架安装在所述手臂本体(1)的背离所述吸盘(21)一侧且与所述手臂本体(1)隔开。
【技术特征摘要】
1.一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体(1)和沿该手臂本体(1)长度方向间隔设置的多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘(21)和吸盘轴(22)，所述手臂本体(1)上设置有安装基座(11)，该安装基座(11)上开设有安装孔(12)，所述吸盘轴(22)穿过所述安装孔(12)且能够相对于该安装孔(12)轴向移动，所述吸盘(21)设置在所述吸盘轴(22)的一端，其特征在于，所述机器人手臂还包括检测块(3)和用于感应该检测块(3)的接近开关(4)，所述检测块(3)安装在所述吸盘轴(22)的另一端，所述接近开关(4)通过开关支架安装在所述手臂本体(1)的背离所述吸盘(21)一侧且与所述手臂本体(1)隔开。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述接近开关(4)通过所述开关支架位置可调节地安装在所述手臂本体(1)上。3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述开关支架上具有第二长孔(53’)，所述接近开关(4)的外表面上形成有外螺纹，所述接近开关(4)穿过所述第二长孔(53’)并与该第二长孔(53’)螺纹配合，以使得所述接近开关(4)在第一方向和第二方向位置可调节，其中所述第一方向平行于所述第二长孔(53’)的延伸方向，所述第二方向垂直于所述第二长孔(53’)的延伸方向。4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述开关支架包括第一支架和第二支架，所述第二长孔(53’)形成在所述第二支架上，所述第一支架固定在所述手臂本体(1)上，所述第二支架可沿第三方向调节地连接在所述第一支架上，所述第三方向同时垂直于所述第一方向和所述第二方向。5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：何国兵，穆美强，张仁海，王展，王陆钰，严雷，沈先良，孙见伟，赵伟杰，
申请(专利权)人：郑州旭飞光电科技有限公司，东旭光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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