自移动机器人系统技术方案

一种自移动机器人系统，包括基座(200)和自移动机器人(100)，所述自移动机器人设有控制单元和行走单元，所述行走单元包括两个驱动轮(110)和驱动电机，所述基座包括背板(210)及贴地面设置的底板(220、220’)，所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部(231、231’)。本实用新型专利技术通过在基座设置挡止部，使得自移动机器人回到基座后，能够对自移动机器人的方向进行校准，其结构简单，实用性高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自移动机器人系统，属于小家电制造

技术介绍
现有的规划型自移动机器人，一般分为采用绝对坐标系和相对坐标系两种方式来进行定位导航工作。对于采用绝对坐标系的定位系统，比如，机器人通过摄像机等捕获天花板上或其他位置的具有位置标识的图像，并根据所捕获的图像相应地探测其当前位置这种定位系统要求系统快速处理大量数据，使用该系统会导致成本较高。而对于采用相对坐标系的定位系统，比如，机器人通过一个行驶距离传感器和一个角度传感器对机器的相对位置计算，但是随着机器人的重复旋转操作，这种定位方式会产生累计探测误差，因此需要每隔一段时间，进行一次校准。例如CN1330274C号专利中公开的机器人清洁器坐标修正方法，其通过在机器人清洁器上设置多个距离传感器并依据距离传感器到充电站的探测板的距离d1和d2来校准其回到充电站的位姿，这种校准位姿的方式成本较高而且不能在平行于探测板的方向上做位置调整，使得回到初始点的位姿调整不准确。综上所述，为使自移动机器人在工作过程中能够准确的识别自身的位置，需要在工作一段时间后，返回校准装置对自移动机器人的初始坐标进行校准，现有技术中有多种方式能够使自移动机器人返回校准装置，但如何能够更经济的使自移动机器人准确的返回校准装置，即返回校准装置后，其坐标与自身角度都能回到初始点，成为本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人系统，通过在基座设置挡止部和导引槽，使得自移动机器人回到基座后，能够对自移动机器人的方向进行校准，其结构简单，实用性高。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种自移动机器人系统，包括基座和自移动机器人，所述自移动机器人设有控制单元和行走单元，所述行走单元包括两个驱动轮和驱动电机，所述基座包括背板及贴地面设置的底板，所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部。优选的，所述挡止部中心线之间的距离与两个驱动轮中心线之间的距离相同。为了使自移动机器人精确地返回基座，所述底板在挡止部处远离于所述背板延伸设置导引槽。优选的，所述导引槽在挡止部处的宽度与所述驱动轮的宽度一致。为避免驱动轮抵接挡止部后，自移动机器人继续运动，所述基座上设有校准端子，所述自移动机器人上对应校准端子设有对接点，当自移动机器人回到所述基座并且处于正确位姿时，两个驱动轮同时抵接所述挡止部，所述校准端子与所述对接点接触。优选的，所述校准端子为充电端子。优选的，所述挡止部平行于所述背板，所述挡止部包括两个分别对应于所述两个驱动轮，并且所述两个挡止部到所述背板的距离相等。所述自移动机器人上还设有位姿传感器，所述基座设有信息传递单元，当自移动机器人两个驱动轮同时抵接所述挡止部并且所述校准端子与所述对接点接触时，所述信息传递单元向所述控制单元传递校准信号，控制单元根据所述校准信号校准所述位姿传感器。综上所述，本技术通过在基座设置挡止部和导引槽，使得自移动机器人回到基座后，能够对自移动机器人的方向进行校准，其结构简单，实用性高。下面结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本技术自移动机器人系统的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本技术自移动机器人系统的另一结构示意图。具体实施方式本技术所述自移动机器人系统通过相对坐标系的定位方式实现对自移动机器人100的定位，该自移动机器人100设有位姿传感器，所述位姿(位置和姿势)传感器可以包括角度传感器、位置传感器及距离传感器等，其能够帮助自移动机器人100识别自身的位置。但是依赖位姿传感器计算相对位置时，由于传感器自身精密度及环境的影响，所述位置计算结果的误差会随着运行时间或者路程的变长而累积，所以每隔一段时间或者一段距离需要对该位姿传感器校准一次，以免造成定位错误。当需要对位姿传感器进行校准时，自移动机器人100通过基座200发射的引导信号返回基座200，但是通过这种方式回到基座200时，自移动机器人100的位姿会存在偏差，所以在对位姿传感器进行校准前，需要先调整自移动机器人的位姿或者确定自移动机器人的准确位姿。图1为本技术自移动机器人系统的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为本技术自移动机器人系统的另一结构示意图。如图1结合图2和图3所示，本技术自移动机器人系统包括基座200和自移动机器人100，所述自移动机器人100设有控制单元、传感单元和行走单元，其中传感单元和行走单元分别与控制单元电性连接，所述行走单元包括两个驱动轮110和驱动电机，控制单元通过控制驱动电机来实现驱动轮110的转动，从而控制自移动机器人100的行走。所述基座200包括底板220、220’和背板210，所述底板220、220’贴地面设置，本技术并不限制底板220、220’的形状，其可以为方形、梯形或圆形等。所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部231、231’，该挡止部可以为自底板向上凸起的凸块，如图1所示，也可以为底板边缘的台阶，比如图3所示底板上的导引槽前端的台阶部。请结合图1所示，自移动机器人100返回基座200时，两个
驱动轮110抵接所述挡止部(凸起部)231，此时所述挡止部231用于限定两个驱动轮110的位置，从而限定自移动机器人100的姿势，使自移动机器人100回到初始方向(姿势)。优选的，所述挡止部231中心线A、B之间的距离与两个驱动轮110中心线之间的距离相同。优选地，挡止部231平行于所述背板210，所述挡止部231包括两个分别对应于所述两个驱动轮110，并且所述两个挡止部231到所述背板210的距离相等。所述自移动机器人系统还包括设于所述背板210上的校准端子211及设于所述自移动机器人100上对应校准端子211的对接点，当自移动机器人100两个驱动轮110同时抵接挡止部231后，所述自移动机器人100在垂直于所述初始方向上调整位置，使得所述校准端子211与对接点接触，以调整当前位置到初始位置，实现在基座处调整自移动机器人到初始位姿，此时控制单元控制驱动电机停止工作。但是，本技术并不限制校准端子在背板210上的位置，例如，在所述背板顶部延伸一对接臂，所述校准端子211设置在所述对接臂下方，对应的所述自移动机器人100顶部设有对接点以完成对接，或者所述底板也可以设置对应的校准端子，此时自移动机器人的对接点设置在机体下方以实现上述对接过程。优选的，所述背板210可以为充电部，所述校准端子211为充电端子，当校准端子211与对接点接触后，所述充电部可为自移动机器人100充电。所述基座200还设有信息传递单元，当自移动机器人两个驱动轮110同时抵接所述挡止部231并停止运动时，即位姿调整完成时，所述信息传递单元向所述控制单元传递校准信号，控制单元根据所述校准信号校准所述位姿传感器。进一步的，请参考图3所示，所述底板220’在挡止部(台阶部)231’处远离于所述背板210开设导引槽230。优选地，所述挡止部231’中心线之间的距离与两个驱动轮110中心线之间的距离相同,所述导引槽230的中心线之间的距离与两个驱动轮110中心线之间的距离相同，所述导引槽230在挡止部231’处的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动机器人系统，包括基座(200)和自移动机器人(100)，所述自移动机器人设有控制单元和行走单元，所述行走单元包括两个驱动轮(110)和驱动电机，其特征在于，所述基座包括背板(210)及贴地面设置的底板(220、220’)，所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部(231、231’)。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人系统，包括基座(200)和自移动机器人(100)，所述自移动机器人设有控制单元和行走单元，所述行走单元包括两个驱动轮(110)和驱动电机，其特征在于，所述基座包括背板(210)及贴地面设置的底板(220、220’)，所述底板上对应驱动轮位置设有用于限位的挡止部(231、231’)。2.如权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述挡止部(231、231’)中心线之间的距离与两个驱动轮(110)中心线之间的距离相同。3.如权利要求2所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述底板(220’)在挡止部(231’)处远离于所述背板(210)延伸设置导引槽(230)。4.如权利要求3所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述导引槽(230)在挡止部(231’)处的宽度与所述驱动轮(110)的宽度一致。5.如权利要求1或2所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述基座(200)上设有校准端子(211)...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤进举，
申请(专利权)人：科沃斯机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32