【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手，特别是一种水果采摘机械手。
技术介绍
每到水果成熟季节是果农最喜欢的时候，但是要在短时间内采摘果园中所有水果，也存在一定的困难，且生长在高处的水果不易被采摘，而传统的手工采摘效率低下，容易损坏水果表皮，直接影响到果农的经济效益，因此急需一个高效率且容易采摘高处或人手不方便达到的位置的机械手来代替人手采摘，并且能够保证水果表皮的完整性，从而提高经济效益。目前，市场上还没有成熟的水果采摘机械手，现有的一些果实采摘机械手有半自动式的抓剪式机械手和抓拉式机械手，但效率低下，且容易损坏水果表层。
技术实现思路
针对以上不足，本技术提供一种水果采摘机械手，实现快速采摘果树上水果，且不损坏水果表皮。为达到上述目的，本技术技术方案为：一种水果采摘机械手，包括底座，旋转装置，支撑杆，第一俯仰液压缸，连杆，伸缩液压缸，第二俯仰液压缸，第三俯仰液压缸和机械手抓手；所述旋转装置固定在底座上，所述支撑杆连接在旋转装置上，能够绕底座360度旋转；所述第一俯仰液压缸缸筒尾端铰接在旋转装置上，活塞杆顶端铰接在支撑杆上端；第二俯仰液压缸缸筒尾端铰接在支撑杆下端，活塞杆顶端铰接在连杆中部；第三俯仰液压缸缸筒尾端铰接在连杆中部，活塞杆顶端铰接在伸缩液压缸缸筒中部；所述伸缩液压缸缸筒尾端与连杆上端铰接，连杆下端与支撑杆上端铰接，机械手抓手端部与伸缩液压缸的活塞杆顶端固定连接。所述机械手抓手包括伺服电机，抓手外壳，丝杆，驱动杆，第一连杆，抓手杆，第二连杆，抓手，缓冲材料；所述伺服电机固定在抓手外壳内侧中部，丝杆一端与伺服电机输出端固定连接，驱动杆通过内侧螺纹和丝杆组成螺母副连接，两...
【技术保护点】
一种水果采摘机械手，其特征在于，包括底座（1），旋转装置（2），支撑杆（3），第一俯仰液压缸（4），连杆（5），伸缩液压缸（6），第二俯仰液压缸（8），第三俯仰液压缸（7）和机械手抓手；所述旋转装置（2）固定在底座（1）上，所述支撑杆（3）连接在旋转装置（2）上，能够绕底座（1）360度旋转；所述第一俯仰液压缸（4）缸筒尾端铰接在旋转装置（2）上，活塞杆顶端铰接在支撑杆（3）上端；第二俯仰液压缸（8）缸筒尾端铰接在支撑杆（3）下端，活塞杆顶端铰接在连杆（5）中部；第三俯仰液压缸（7）缸筒尾端铰接在连杆（5）中部，活塞杆顶端铰接在伸缩液压缸（6）缸筒中部；所述伸缩液压缸（6）缸筒尾端与连杆（5）上端铰接，连杆（5）下端与支撑杆（3）上端铰接，机械手抓手端部与伸缩液压缸（6）的活塞杆顶端固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机械手，其特征在于，包括底座（1），旋转装置（2），支撑杆（3），第一俯仰液压缸（4），连杆（5），伸缩液压缸（6），第二俯仰液压缸（8），第三俯仰液压缸（7）和机械手抓手；所述旋转装置（2）固定在底座（1）上，所述支撑杆（3）连接在旋转装置（2）上，能够绕底座（1）360度旋转；所述第一俯仰液压缸（4）缸筒尾端铰接在旋转装置（2）上，活塞杆顶端铰接在支撑杆（3）上端；第二俯仰液压缸（8）缸筒尾端铰接在支撑杆（3）下端，活塞杆顶端铰接在连杆（5）中部；第三俯仰液压缸（7）缸筒尾端铰接在连杆（5）中部，活塞杆顶端铰接在伸缩液压缸（6）缸筒中部；所述伸缩液压缸（6）缸筒尾端与连杆（5）上端铰接，连杆（5）下端与支撑杆（3）上端铰接，机械手抓手端部与伸缩液压缸（6）的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾令亮，汤涛，张仕进，章伟成，张祥，余西伟，来晓江，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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