一种机器人示教施力缓冲手柄制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人示教施力缓冲手柄，包括固定底座，在固定底座的两侧壁中枢接有大摆，在大摆和固定底座的底部之间安装有第一弹性元件；大摆中开设有一凹槽，在凹槽的两侧壁中枢接有小摆，在小摆和凹槽的底部之间安装有第二弹性元件；在小摆上连接安装有手柄连接筒，手柄配合安装于手柄连接筒中并通过第三弹性元件相连接，在所述手柄连接筒外壁的同一水平直线上设置有两伸缩凸点，在手柄的外壁同一水平直线上设置有与两伸缩凸点相匹配的两开孔。本实用新型专利技术通过在手柄的各运动方向增加一弹性元件，从而减少手柄的机械刚性，使得各方向施加的力平稳变化，可以使得示教规划出来的轨迹比较平滑，利于后期的轨迹优化。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及手柄，具体涉及一种机器人示教施力缓冲手柄。
技术介绍
传统的具有手把手示教功能的六关节机器人拖曳的手柄刚性大，手动拖动机器人进行示教时候，由于人手抖动比较明显且无法避免，导致了示教出来的轨迹的速度变化很大，甚至有突变的速度，对后续的轨迹优化造成了很大的困扰，严重地影响了机器人的示教效果。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术的目的旨在提供一种受力均匀、稳定性好的机器人示教施力缓冲手柄。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种机器人示教施力缓冲手柄，包括固定底座，在固定底座的两侧壁中枢接有大摆，在大摆和固定底座的底部之间安装有第一弹性元件，第一弹性元件的一端固定安装于固定底座的底部中，另一端与大摆相接触；大摆中开设有一凹槽，在凹槽的两侧壁中枢接有小摆，在小摆和凹槽的底部之间安装有第二弹性元件，第二弹性元件的一端固定安装于凹槽的底部，另一端与小摆相接触；在小摆上连接安装有手柄连接筒，手柄配合安装于手柄连接筒中并通过第三弹性元件相连接，在所述手柄连接筒外壁的同一水平直线上设置有两伸缩凸点，在手柄的外壁同一水平直线上设置有与两伸缩凸点相匹配的两开孔。在所述凹槽中设置有一开口。所述第一弹性元件、第二弹性元件以及第三弹性元件均为弹簧。所述手柄为T字形状的手柄。本技术的有益效果在于：本技术的机器人示教施力缓冲手柄通过在手柄的各运动方向增加一弹性元件，从而减少手柄的机械刚性，使得各方向施加的力平稳变化，可以使得示教规划出来的轨迹比较平滑，利于后期的轨迹优化。附图说明图1为本技术机器人示教施力缓冲手柄的整体外观示意图；图2为图1的爆炸图；图中：1、固定底座；2、大摆；3、第一弹性元件；4、小摆；5、第二弹性元件；6、手柄；7、第三弹性元件；8、手柄连接筒；21、凹槽；22、开口；81、伸缩凸点；61、开孔。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述：如图1-2所示，本技术的机器人示教施力缓冲手柄，包括固定底座1，在固定底座1的两侧壁中枢接有大摆2，在大摆2和固定底座1的底部之间安装有第一弹性元件3，第一弹性元件3的一端固定安装于固定底座1的底部中，另一端与大摆2相接触；大摆2中开设有一凹槽21，在凹槽21的两侧壁中枢接有小摆4，在小摆4和凹槽的底部之间安装有第二弹性元件5，第二弹性元件5的一端固定安装于凹槽21的底部，另一端与小摆4相接触；在小摆4上连接安装有手柄连接筒8，手柄6配合安装于手柄连接筒8中并通过第三弹性元件7相连接，在手柄连接筒8外壁的同一水平直线上设置有两伸缩凸点81，在手柄6的外
壁同一水平直线上设置有与两伸缩凸点81相匹配的两开孔61。本手柄实际使用时，需将固定底座1安装于机器人上，由于大摆2和固定底座1之间安装有第一弹性元件3，当大摆2没有受力摆动时，在第一弹性元件3的作用下，使得大摆2始终保持水平状态，当大摆2受力绕着固定底座1摆动时，第一弹性元件3则会产生相反的阻力，摆动的幅度越大，阻力也就越大，如此，即可实现大摆2受力摆动时的缓冲；同理，当小摆4在大摆2上进行摆动时，也可以实现小摆4受力摆动时的缓冲；同时，由于手柄6是配合安装于手柄连接筒8中并并通过第三弹性元件7相连接的，初始状态时，第三弹性元件7处于压缩的状态，会对手柄6产生一个推力，此时手柄6中的开孔61的最低位置则会被伸缩凸点81卡住，从而使得手柄6不被顶起；当手柄6受向下的力时，第三弹性元件7则会产生越来越大的推力，手柄6中的开孔61的最顶位置则是第三弹性元件7压缩的限位，如此即可实现手柄6受力时的缓冲。此外，为了方便小摆4的装拆，在上述的凹槽21中设置有一开口22。另外，为了使得大摆2、小摆4以及手柄6受力时，能够对其产生更好的缓冲力，上述的第一弹性元件3、第二弹性元件5以及第三弹性元件7均为弹簧。同时，为了方便使用手柄6，该手柄6呈T字状。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本技术权利要求的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人示教施力缓冲手柄，其特征在于，包括固定底座，在固定底座的两侧壁中枢接有大摆，在大摆和固定底座的底部之间安装有第一弹性元件，第一弹性元件的一端固定安装于固定底座的底部中，另一端与大摆相接触；大摆中开设有一凹槽，在凹槽的两侧壁中枢接有小摆，在小摆和凹槽的底部之间安装有第二弹性元件，第二弹性元件的一端固定安装于凹槽的底部，另一端与小摆相接触；在小摆上连接安装有手柄连接筒，手柄配合安装于手柄连接筒中并通过第三弹性元件相连接，在所述手柄连接筒外壁的同一水平直线上设置有两伸缩凸点，在手柄的外壁同一水平直线上设置有与两伸缩凸点相匹配的两开孔。

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教施力缓冲手柄，其特征在于，包括固定底座，在固定底座的两侧壁中枢接有大摆，在大摆和固定底座的底部之间安装有第一弹性元件，第一弹性元件的一端固定安装于固定底座的底部中，另一端与大摆相接触；大摆中开设有一凹槽，在凹槽的两侧壁中枢接有小摆，在小摆和凹槽的底部之间安装有第二弹性元件，第二弹性元件的一端固定安装于凹槽的底部，另一端与小摆相接触；在小摆上连接安装有手柄连接筒，手柄配合安装于手柄连接筒中并通过第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建群，黄均标，高伟强，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：广东;44