使用对准的导管图像对基于阻抗的位置系统的调校技术方案

本发明专利技术公开了一种方法，该方法包括将具有至少一个电极的导管插入患者的身体器官的室中并且在一系列时间记录该至少一个电极与放置在该患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组。该方法还包括当记录该电流组时，采集至少一个电极的x射线图像，并且从该图像确定导管的位置。基于该电流组和该图像得出位置与相应电流组之间的关系。该方法还包括记录至少一个电极与补片之间的后续电流组，并且响应于后续电流组而基于该关系确定导管的后续位置。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请与以下申请相关：与本申请同一日提交的名称为“Compensation for Heart Movement using Coronary Sinus Catheter Images”且以引用方式并入本文的美国专利申请。
本专利技术整体涉及对探头的跟踪，并且具体地涉及对身体器官内的导管探头的跟踪。
技术介绍
对导管在人体内的位置的跟踪在当今进行的许多外科手术中为必要的。除了提供导管本身的位置以外，跟踪还可用于通过接触导管所位于的器官的表面来提供例如器官的形状等其它信息。如果导管以此类方式插入器官中以致不在器官内运动，则器官作为一个整体的运动可通过跟踪导管的位置来确定。以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，不同的是如果在这些并入的文献中定义的任何术语与在本说明书中明确或隐含地给出的定义在某种程度上相冲突，则应只考虑本说明书中的定义。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种方法，包括：将具有至少一个电极的导管插入患者的身体器官的室中；在一系列时间记录至少一个电极与放置在患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组；当记录电流组时，采集至少一个电极的x射线图像，并且从图像确定导管的位置；基于电流组和图像得出位置与相应电流组之间的关系；记录至少一个电极与补片之间的后续电流组；以及响应于后续电流组而基于关系确定导管的后续位置。通常，身体器官包括患者的心脏，并且室为心脏的冠状窦。在本专利技术所公开的实施例中，当记录后续电流组时，未采集到x射线图像。在本专利技术所公开的另外的实施例中，方法包括分析x射线图像，以识别患者的呼吸周期中的阶段，且关系包括分别基于阶段的多重关系。在本专利技术所公开的另外的实施例中，该方法包括分析电流组，以识别患者的呼吸周期中的阶段，且该关系包括分别基于阶段的多重关系。该身体器官可为心脏，且该方法还可包括从心脏采集心电图(ECG)信号，分析信号以识别患者的心跳周期中的阶段，且该关系可包括分别基于阶段的多重关系。另选地或除此之外，该关系可包括分别基于阶段的多重关系的平均值。在另选实施例中，该方法包括在得出关系之后，将具有另外的导管至少一个电极的另外的导管插入邻近身体器官的室的另外的室中，记录另外的导管至少一个电极与补片之间的另外的电流组，并且响应于另外的电流组而基于关系确定另外的导管的位置。在另外的另选实施例中，该方法包括当记录电流组时，采集多个补片的x射线图像，并且确定位置通常包括从多个补片和至少一个电极的x射线图像确定导管的位置。根据本专利技术的实施例，还提供了一种方法，该方法包括：将具有至少一个电极和至少一个线圈的第一导管插入患者的身体器官的室中；在一系列时间记录至少一个电极与放置在患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组；当记录电流组时，采集至少一个电极和多个补片的x射线图像，并且从图像确定导管的位置；当记录电流组时，记录响应于辐射导管的磁场而在至少一个线圈中产生的信号，并且响应于信号确定位置的量度；基于电流组、信号和图像得出位置与电流组之间的关系；移除第一导管并且将具有第二导管至少一个电极但没有线圈的第二导管插入身体器官中；记录第二导管至少一个电极与补片之间的后续电流组；以及响应于后续电流组而基于关系确定第二导管的后续位置。根据本专利技术的实施例，还提供了一种设备，该设备包括：具有至少一个电极的导管，该导管被配置成插入患者的身体器官的室中；和处理器，该处理器被配置成：在一系列时间记录至少一个电极与放置在患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组，当记录电流组时，采集至少一个电极和多个补片的x射线图像，并且从图像确定导管的位置，基于电流组和图像得出位置与相应电流组之间的关系，记录至少一个电极与补片之间的后续电流组，以及响应于后续电流组而基于关系确定导管的后续位置。结合附图阅读本公开的实施例的下述详细说明将更全面理解本公开，其中：附图说明图1为示出根据本专利技术的实施例的混合跟踪系统的示意图；图2A为根据本专利技术的实施例的导管的远侧末端的示意图，并且图2B为根据本专利技术的实施例的插入心脏中的远侧末端的示意图；图3为根据本专利技术的实施例的在操作图1的系统时执行的步骤的流程图；图4为示出根据本专利技术的另选实施例的混合跟踪系统的示意图；并且图5为示出根据本专利技术的另选实施例的用于图4的系统中的导管的远侧末端的示意图。具体实施方式概述本专利技术的实施例提供了一种用于确定插入患者的身体器官的室中的导管(通常为导管的远侧末端)的位置的系统。该导管具有附接到其远侧末端的至少一个电极。通常，该室可为可以插入导管的身体器官的任何腔。在一些实施例中，该身体器官为患者的心脏，且在下述说明中，该室假定为心脏的冠状窦。将电极补片附接到位于心脏附近的患者的皮肤，并且记录导管的至少一个电极与补片之间的电流。在一系列时间内记录电流，从而产生相应电流组。当记录电流组时，在系统的调校阶段，采集至少一个电极与多个补片的x射线图像，并且根据图像确定导管的位置。系统的处理器基于电流组和图像得出位置与相应电流组之间的关系。在系统的操作阶段，当未采集到x射线图像时，记录至少一个电极与补片之间的后续电流组。在操作阶段，响应于后续电流组而确定导管的后续位置。在本专利技术的实施例中，导管的至少一个电极可为使得能够确定导管的位置的并入导管的唯一装置。电流组与在调校阶段确定的导管位置(得自x射线图像)之间的关系提供用于在操作阶段根据后续电流组准确地确定导管的后续位置的极佳方法，尽管导管不具有用于确定其位置的其它装置。具体的描述在以下的描述中，附图中的相同元件由相同数字来标识，并且相同元件可根据需要通过在标识数字后附加字母来进行区分。图1为示出根据本专利技术的实施例的混合跟踪系统20的示意图。系统20包括下文更详细描述且由基于阻抗的位置控制器26操作的基于阻抗的位置设备24。系统20还包括由荧光镜控制器32操作的荧光镜设备30。尽管图1以举例的方式且为简明起见将设备30示出为包括“C臂”荧光镜，但荧光镜设备可包括本领域中已知的任何荧光镜和/或能够产生荧光镜图像的计算机层析成像(CT)x射线设备。如下文更详细说明，在系统20的初始“调校”时段中，基于阻抗的位置设备和荧光镜设备两者运作。在该系统的后一运作时段中，只需要基于阻抗的位置设备运作。在运作阶段，系统确定导管44的远侧末端40在患
者48的身体器官46的室42中的位置。如下文更详细描述，该确定使用来自远侧末端上的电极64的电流。在本公开中和在权利要求书中，对身体器官的室的引用应理解为对可供导管的远侧末端插入的身体器官的任何腔的引用。以举例的方式，且为清楚起见，在下述说明中，身体器官46假定为患者48的心脏，且身体器官在本文中也被称为心脏46。同样以举例的方式且为清楚起见，在下述说明中，室42假定为心脏46的冠状窦，且室在本文中也被称为冠状窦42。本领域的普通技术人员将能够以必要的变更使本说明适合于其它身体器官并且适合于其它室，例如对于心脏的情形而言，左心房和右心房、以及左心室和右心室。图2A为根据本专利技术的实施例的远侧末端40的示意图，且图2B为根据本专利技术的实施例的插入心脏46中的远侧末端的示意图。各图示出在已插入冠状窦42中之后的远侧末端40。系统20由系统处理器50操作，系统处理器使用软本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：将具有至少一个电极的导管插入患者的身体器官的室中；在一系列时间记录所述至少一个电极与放置在所述患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组；当记录所述电流组时，采集所述至少一个电极的x射线图像，并且从所述图像确定所述导管的位置；基于所述电流组和所述图像得出所述位置与所述相应电流组之间的关系；记录所述至少一个电极与所述补片之间的后续电流组；以及响应于所述后续电流组而基于所述关系确定所述导管的后续位置。

【技术特征摘要】
2015.02.13 US 14/6215811.一种方法，包括：将具有至少一个电极的导管插入患者的身体器官的室中；在一系列时间记录所述至少一个电极与放置在所述患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组；当记录所述电流组时，采集所述至少一个电极的x射线图像，并且从所述图像确定所述导管的位置；基于所述电流组和所述图像得出所述位置与所述相应电流组之间的关系；记录所述至少一个电极与所述补片之间的后续电流组；以及响应于所述后续电流组而基于所述关系确定所述导管的后续位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述身体器官包括所述患者的心脏，并且其中所述室包括所述心脏的冠状窦。3.根据权利要求1所述的方法，其中当记录所述后续电流组时，未采集到x射线图像。4.根据权利要求1所述的方法，包括分析所述x射线图像，以识别所述患者的呼吸周期中的阶段，并且其中所述关系包括分别基于所述阶段的多重关系。5.根据权利要求1所述的方法，包括分析所述电流组，以识别所述患者的呼吸周期中的阶段，并且其中所述关系包括分别基于所述阶段的多重关系。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述身体器官包括心脏，所述方法还包括从所述心脏采集心电图(ECG)信号，分析所述信号以识别所述患者的心跳周期中的阶段，并且其中所述关系包括分别基于所述阶段的多重关系。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述身体器官包括心脏，所述方法还包括从所述心脏采集心电图(ECG)信号，分析所述信号以识别所述
\t患者的心跳周期中的阶段，并且其中所述关系包括分别基于所述阶段的多重关系的平均值。8.根据权利要求1所述的方法，包括在得出所述关系之后，将具有另外的导管至少一个电极的另外的导管插入邻近所述身体器官的所述室的另外的室中，记录所述另外的导管至少一个电极与所述补片之间的另外的电流组，以及响应于所述另外的电流组而基于所述关系确定所述另外的导管的位置。9.根据权利要求1所述的方法，包括当记录所述电流组时，采集所述多个补片的x射线图像，并且其中确定所述位置包括从所述多个补片和所述至少一个电极的所述x射线图像确定所述导管的所述位置。10.一种方法，包括：将具有至少一个电极和至少一个线圈的第一导管插入患者的身体器官的室中；在一系列时间记录所述至少一个电极与放置在所述患者的皮肤上的多个补片之间的相应电流组；当记录所述电流组时，采集所述至少一个电极和所述多个补片的x射线图像，并且从所述图像确定所述导管的位置；当记录所述电流组时，记录响应于辐射所述导管的磁场而在所述至少一个线圈中产生的信号，并且响应于所述信号确定所述位置的量度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：M巴尔塔，DM卢德温，
申请(专利权)人：韦伯斯特生物官能以色列有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL