【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种检测人手手指关节运动的角度和状态的数据手套。
技术介绍
由于科学技术的发展，机器人逐渐在越来越大的范围内被使用，遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作，它采用的是非常可靠的控制方式，直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂，使得人们在追求可靠性的同时，还对其灵活性提出了更高的要求，而要对复杂的机械手实施遥操作，控制机械手多个手指的多个关节一起协调运动，以实现特定功能，这就需用到数据手套，数据手套是对机器人的机械手实施遥操作的最有效装置，它通过测量操作者手指各个指节的位置信息作为控制指令控制机械手的手指跟踪人手手指运动。此外，近年来虚拟仿真技术不断发展，其主要的交互设备就是数据手套，例如在一个由计算机虚拟的场景里，控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等，还有游戏、3D动画制作都需要用到数据手套。数据手套的弯曲传感器是数据手套的核心部件，世界上只有少数几个国家能研制，所以数据手套的价格极为昂贵，单只手套售价高达六七万元人民币，而且现有的数据手套传感器寿命短，不易更换，严重影响了数据手套的普及、推广使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的数据手套价格昂贵、系统复杂、维护困难等缺点，提出了一种外置传感器检测关节运动的方法，极大降低数据手套的成本。本专利技术的难点在于依附在人手外部构架的设计，因为外置传感器的体积较大，再加上摇臂、连杆等联动机构，会干扰手指的运动，但本专利技术通过对外部构架的优化设计，在关节基座之间采用独特的连接方式，并对关节测量点巧妙布局...
【技术保护点】
一种拇指掌指关节运动杆式检测装置，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由手掌基座(102)，腕掌关节检测机构(100)，拇指掌指节基座(5)，拇指近指节基座(4)，拇指远指节基座(3)，电位器(18)，球头(20)，球头扣连杆(21)，电位器盖(22)，轴承(23)，螺钉(24、35、36)，连杆(26)和摇臂(19、25、27、28)组成；其特征在于：该装置穿戴在操作者拇指上；手掌基座(102)、拇指掌指节基座(5)、拇指近指节基座(4)和拇指远指节基座(3)的铰接处均安装有测量关节动作的电位器(18)，用于人手拇指关节运动的角度和状态。
【技术特征摘要】
1.一种拇指掌指关节运动杆式检测装置，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由手掌基座(102)，腕掌关节检测机构(100)，拇指掌指节基座(5)，拇指近指节基座(4)，拇指远指节基座(3)，电位器(18)，球头(20)，球头扣连杆(21)，电位器盖(22)，轴承(23)，螺钉(24、35、36)，连杆(26)和摇臂(19、25、27、28)组成；其特征在于：该装置穿戴在操作者拇指上；手掌基座(102)、拇指掌指节基座(5)、拇指近指节基座(4)和拇指远指节基座(3)的铰接处均安装有测量关节动作的电位器(18)，用于人手拇指关节运动的角度和状态。2.根据权利要求1所述的拇指掌指关节运动杆式检测装置，其特征在于：所述腕掌关节检测机构(100)包括电位器基座(29)，左轴承盖(30)，右轴承盖(31)，直线轴承(32)，长轴(33)，电位器(18)，球头扣(34)，所述第一电位器(18)的轴与电位器基座(29)底部通过螺钉(36)固接，所述电...
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