手术器具和医疗用机械手系统技术方案

手术器具(1)具有长条部件(2)。在长条部件(2)的前端固定有第一嵌合齿部(6)。在第一嵌合齿部(6)中嵌合有第二嵌合齿部(7)。第二嵌合齿部(7)位于支撑部(8)的近位侧。在支撑部(8)的远位侧以能够转动的方式支撑有支撑轴(15)。在支撑轴(15)上固定有处置片(16)。在支撑轴(15)上固定有动力传递部件(19)的第一端(19a)和第二端(19b)。动力传递部件(19)从第一端(19a)穿过第一路径(20)到达驱动轮(23)，环绕驱动轮(23)的周围并折返，穿过第二路径(21)到达第二端(19b)。第一路径(20)和第二路径(21)在第一嵌合齿部(6)与第二嵌合齿部(7)之间交叉。当驱动轮(23)旋转时，动力传递部件(19)运动，支撑轴(15)和处置片(16)旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及手术器具和医疗用机械手系统。本申请根据2014年1月23日在日本申请的日本特愿2014-010543号主张优先权，并将其内容引用于此。
技术介绍
以往，公知有在远位端部具有能够屈曲的关节的医疗用的机械手(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的机械手具有用于使能够进行开闭动作的把持部进行开闭动作的线和用于使把持部进行摇头动作的关节。用于使把持部进行开闭动作的线具有该线的路径长度在把持部的摇头动作时不变的路径，贯穿插入到关节内。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第3912251号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1所记载的机械手中，在使用线使把持部进行开闭动作的情况下，需要对线施加张力以使得对把持部传递适当的动力。但是，在专利文献1所公开的技术中，当对用于使把持部进行开闭动作的线施加张力时，针对用于使把持部进行摇头动作的关节作用有使该关节屈曲的力，需要进行烦杂的调整，以使得在被赋予适当张力的状态下组装机械手。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供容易组装的手术器具和医疗用机械手系统。用于解决课题的手段本专利技术的第一方式的手术器具的特征在于，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴
垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，在所述第一路径和所述第二路径所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。根据本专利技术的第二方式，在上述第一方式的手术器具中，也可以是，当从与所述长度轴垂直且与所述第一转动轴线和所述第二转动轴线垂直的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径至少在从所述轴的旋转中心到所述第一转动轴线的区间内，在所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向上相互分开。根据本专利技术的第三方式，在上述第二方式的手术器具中，也可以是，所述轴具有：第一轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第一路径；以及第二轮，其配置有所述动力传递部件中的所述第二路径，所述第一轮和所述第二轮在所述轴的所述旋转中心延伸的方向上相互分开，当从所述第二转动轴线方向观察时，在从所述轴的旋转中心到所述第二转动轴线的区间内，所述第一路径和所述第二路径相互大致平行。根据本专利技术的第四方式，在上述第一方式的手术器具中，也可以是，所述动力传递部件具有固定在所述轴上的第一端和第二端以及配置在所述驱动控制部上的中间部，所述驱动控制部具有：移动体，其与所述中间部连结；以及张力调整部，其能够通过使所述移动体移动而对所述动力传递部件赋予张力。本专利技术的第五方式的医疗用机械手系统具有：上述方式的手术器具；以及臂，其安装在所述手术器具上，使所述手术器具进行动作。专利技术效果本专利技术的手术器具和医疗用机械手系统容易组装。附图说明图1是具有本专利技术的第1实施方式的手术器具的医疗用机械手系统的整体图。图2是本专利技术的第1实施方式的手术器具的示意图。图3是示出本专利技术的第1实施方式的手术器具的一部分的示意性右侧视图。图4是示出本专利技术的第1实施方式的手术器具的一部分的示意性左侧视图。图5是本专利技术的第1实施方式的手术器具的主视图。图6是示出本专利技术的第1实施方式的变形例的结构的示意图。图7是示出本专利技术的第1实施方式的变形例的手术器具的一部分的示意性右侧视图。具体实施方式(第1实施方式)对本专利技术的第1实施方式的手术器具1进行说明。本实施方式的手术器具1组入用于进行医疗处置的医疗用机械手系统中。首先，对组入了本实施方式的手术器具1的医疗用机械手系统1000的结构进行说明。图1是示出应用本专利技术的手术器具的医疗用机械手系统1000的结构的一例的示意图。图1示出主从方式的医疗用机械手系统的一例。主从方式的医疗用机械手系统是如下系统：具有由主臂和从臂构成的两种臂，对从臂进行远程控制以使其追随主臂的动作。在本实施方式中，能够在该从臂上装配手术器具1。图1所示的医疗用机械手系统1000具有手术台100、从臂200a、200b、200c、200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800、操作者用显示器900a、助手用显示器900b。下面，为了简化记载，有时将字母表顺序的标号“Xa、Xb、…、Xz”表示为“Xa～Xz”。例如，有时将“从臂200a、200b、200c、200d”表示为“从臂200a～200d”。手术台100是载置有作为观察/处置的对象的患者P的台。在手术台100的附近设置有多个从臂200a～200d。也可以将从臂200a～200d设置在手术台100上。各从臂200a～200d构成为分别具有多个多自由度关节。各从臂200a～200d通过
使各多自由度关节弯曲，相对于载置在手术台100上的患者P对装配在从臂200a～200d的远位端侧(设为朝向患者P的体腔的一侧)的手术器具1、手术器具240a～240c等进行定位。通过未图示的动力部，单独驱动各多自由度关节。作为动力部，例如可以使用具备具有增量编码器或减速器等的伺服机构的马达。通过从控制电路400进行动力部的动作控制。手术器具1和其他手术器具240a～240c可以是硬性的，也可以是软性的。即，手术器具1和其他手术器具240a～240c可以适当选择并采用通过硬质的棒的推拉而使用于对活体进行处置的工作体进行动作的器具、或通过软性线的牵引而使用于对活体进行处置的工作体进行动作的器具。在手术器具1和其他手术器具240a～240c为硬性的情况下，也可以具有通过软性线的牵引而使该工作体进行动作的结构。在本实施方式中，手术器具1具有用于使工作体进行动作的驱动力通过软性线传递到工作体的结构。在图1中，例如插入到患者的腹腔内的手术器具240a～240c是硬性的，例如从口等患者的自然开口经由消化道等导入到体内的手术器具1是软性的。从控制电路400例如构成为具有CPU和存储器等。从控制电路400存储用于进行从臂200a～200d的控制的规定的程序，根据来自输入处理电路700的控制信号，对从臂200a～200d或手术器具1和其他手术器具240a～240c的动作进行控制。即，从控制电路400根据来自输入处理电路700的控制信号，确定由操作者Op操作的主臂的操作对象的从臂(或手术器具1)，运算使所确定的从臂等进行与操作者Op的主臂的操作量对应的运动所需要的驱动量。然后，从控制电路400根据计算出的驱动量对主臂的操作对象的从臂等的动作进行控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术器具，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件被固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径在所述第一转动轴线与所述第二转动轴线之间相互交叉。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.01.23 JP 2014-0105431.一种手术器具，其具有：具有长度轴的长条部件；连结部，其配置在所述长条部件的远位端，能够相对于所述长条部件朝向与所述长度轴垂直的方向屈曲；处置部，其配置在所述连结部的远位端，具有能够相对于所述连结部转动的轴，用于对处置对象部位进行处置；驱动控制部，其配置在所述长条部件的近位端，以进行使所述轴相对于所述连结部转动的操作；以及动力传递部件，其与所述轴和所述驱动控制部一起连接，具有从所述驱动控制部向所述轴传递动力的第一路径和第二路径，所述连结部具有：第一转动轴部，其在所述长条部件的远位端具有与所述长度轴垂直的第一转动轴线；以及与所述轴连结的第二转动轴部，其具有能够将所述第一转动轴线作为转动中心而相对于所述第一转动轴线移动且与所述第一转动轴线平行地延伸的第二转动轴线，所述动力传递部件被固定在所述轴的外周的一部分上，使得在所述轴的周向上所述第一路径和所述第二路径相互朝向相反方向，当从所述第一转动轴线和所述第二转动轴线延伸的方向观察时，所述第一路径和所述第二路径在所述第一转动轴线与所述第二转...

【专利技术属性】
技术研发人员：兵头亮治，岸宏亮，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP