一种机器人驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人驱动装置，包括可拆卸连接在机器人本体上的支架、套设连接在所述支架上的轮胎、固定在所述支架上的驱动电机，以及安装在所述驱动电机上且用于与所述轮胎内侧啮合的主动齿轮。本实用新型专利技术通过将与驱动电机连接的主动齿轮与轮胎内侧啮合，从而实现了轮胎的转动，轮胎内侧可以通过拉削加工，成本较低，省去了成本较高的减速器，因此成本大幅下降；此外，机器人本体可拆卸连接在支架上，可以调整机器人本体离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性，进而使得配置更加灵活。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人驱动装置。
技术介绍
随着机器人应用越来越广泛，如何实现快速机器人安全性、经济性、运动能力、重量等要求越来越高。驱动轮作为轮式机器人的重要组成部分，如何快速高效的生产出稳定可靠的产品，对机器人的发展和普及有着重要的价值和意义。如图1所示，现有技术中的机器人一般在电机101前面加装减速器102，在减速器102输出轴连接车轮103。其存在以下缺点：(1)由于车轮103及轮轴均暴露在外旋转，因此容易缠绕异物，在有儿童的地方使用存在安全隐患；(2)采用成品减速器102，价格较高；(3)由于旋转中心在减速器102轴中心，因此不利于通过较高障碍。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种机器人驱动装置，其重量轻且成本低。本技术是这样实现的：提供一种机器人驱动装置，包括可拆卸连接在机器人本体上的支架、套设连接在所述支架上的轮胎、固定在所述支架上的驱动电机，以及安装在所述驱动电机上且用于与所述轮胎内侧啮合的主动齿轮。进一步地，所述支架上设有多个呈圆形分布的安装孔，所述机器人驱动装置还包括多个安装在所述安装孔上且用于与所述轮胎转动连接的支撑轴。进一步地，所述轮胎内侧具有用于与所述主动齿轮啮合的内齿圈，以及位于所述内齿圈两侧且用于与所述支撑轴转动连接的支撑圈。进一步地，所述支架包括套入所述轮胎内的中间部，以及位于所述中间部两侧且分别贴合所述轮胎的两侧的第一支撑部和第二支撑部；所述第一支撑部和第二支撑部上分别呈圆形分布有所述安装孔。进一步地，每一所述支撑轴均包括转动连接在所述支撑圈上的转动部，以及贯穿所述转动部且安装在所述安装孔上的转动轴。进一步地，所述第一支撑部或第二支撑部远离所述轮胎的一侧还设置有用于与所述机器人本体可拆卸连接的法兰。进一步地，所述中间部具有贯穿的通孔。进一步地，所述内齿圈的周长为所述主动齿轮的8倍至10倍。实施本技术的一种机器人驱动装置，具有以下有益效果：其通过将与驱动电机连接的主动齿轮与轮胎内侧啮合，从而实现了轮胎的转动，轮胎内侧可以通过拉削加工，成本较低，省去了成本较高的减速器，因此成本大幅下降；此外，机器人本体可拆卸连接在支架上，可以调整机器人本体离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性，进而使得配置更加灵活。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是现有技术中的机器人驱动装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的机器人驱动装置的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。如图2所示，本技术实施例提供的机器人驱动装置包括支架1、轮胎2、驱动电机3和主动齿轮4。其中，支架1可拆卸连接在机器人本体(未示出)上，可以通过调节支架1安装的高度来调整机器人本体的离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性，进而使得配置更加灵活，可以快速互换。轮胎2套设连接在支架1上，并与支架1固定连接。驱动电机3固定连接在支架1上，主动齿轮4安装在驱动电机3的输出轴上，可在驱动电机3的驱动下转动，且主动齿轮4还用于与轮胎2的内侧啮合，进而带动轮胎2转动。本技术实施例通过将与驱动电机3连接的主动齿轮4与轮胎2内侧啮合，从而实现了轮胎2的转动，轮胎2内侧可以通过拉削加工，成本较低，省去了成本较高的减速器，因此成本大幅下降；此外，机器人本体可拆卸连接在支架1上，可以调整机器人本体离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性，进而使得配置更加灵活。进一步地，在本技术的一个实施例中，在支架1上设有多个安装孔11，该安装孔11呈圆形分布，即多个安装孔11分布在一个圆周上。本技术的机器人驱动装置还包括多个安装在安装孔11上且用于与轮胎2转动连接的支撑轴5。在本实施例中，支撑轴5的个数与安装孔11的个数相匹配，具体可根据实际情况确定。此外，本实施例中的支撑轴5安装在支架1的边缘部分，使得
旋转部分外露较少，因此不易缠绕异物。在实际应用中，可以做到直径大于0.5mm的细绳无法缠绕进车轮。进一步地，轮胎2内侧具有用于与主动齿轮4啮合的内齿圈21，该内齿圈21可以通过拉削加工，成本较低，省去了成本较高的减速器，因此成本大幅下降。另外，在轮胎2内侧且位于内齿圈21的两侧还具有用于与支撑轴5转动连接的支撑圈22。优选地，内齿圈21的周长为主动齿轮4的8倍至10倍，进而实现8倍至10倍减速比，对于低速电机可以省去减速器。进一步地，支架1包括中间部12、第一支撑部13和第二支撑部14。其中，中间部12套入轮胎1内，第一支撑部13和第二支撑部14位于中间部12的两侧并通过中间部12连接，第一支撑部13和第二支撑部14均呈圆盘状，且分别贴合轮胎1的两侧，使得转动部分相对封闭，不易缠绕异物。此外，第一支撑部13和第二支撑部14上分别呈圆形分布有上述安装孔11，即在第一支撑部13上呈圆形分布有安装孔11，在第二支撑部14上呈圆形分布有安装孔11，且第一支撑部13上安装孔11与第二支撑部14上的安装孔11相对应。进一步地，每一支撑轴5包括转动部51和转动轴52。其中，两个转动部51分别转动连接在两个支撑圈22上，转动轴52贯穿两个转动部51且两端分别安装在第一支撑部13和第二支撑部14相应的安装孔11上。进一步地，为了调节机器人本体的离地间隙，在第一支撑部13或第二支撑部14远离轮胎2的一侧设置有法兰15，该法兰15用于与机器人本体可拆卸连接。具体地，在法兰15上设有多个安装位，通过调整安装位来调节机器人本体离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性。优选地，在中间部12上设有贯穿的通孔121，以减轻机器人驱动装置的重量，有利于提高机器人的续航能力。综上所述，实施本技术实施例的机器人驱动装置，具有以下有益效果：(1)轮胎2旋转部分和固定部分精密配合，且旋转部分外露较少，因此不易缠绕异物；(2)由于内齿圈21可以通过拉削加工，成本较低，省去了成本较高
的减速器，因此成本大幅下降；(3)机器人本体可以通过调整安装位来调节机器人离地间隙，以获得良好的通过性或者较低的重心，提高稳定性，从而使得配置更加灵活；(4)由于中间部12采用空心结构，使得重量降低，有利于提高机器人的续航能力。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人驱动装置，其特征在于，包括可拆卸连接在机器人本体上的支架(1)、套设连接在所述支架(1)上的轮胎(2)、固定在所述支架(1)上的驱动电机(3)，以及安装在所述驱动电机(3)上且用于与所述轮胎(2)内侧啮合的主动齿轮(4)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动装置，其特征在于，包括可拆卸连接在机器人本体上的支架(1)、套设连接在所述支架(1)上的轮胎(2)、固定在所述支架(1)上的驱动电机(3)，以及安装在所述驱动电机(3)上且用于与所述轮胎(2)内侧啮合的主动齿轮(4)。2.如权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述支架(1)上设有多个呈圆形分布的安装孔(11)，所述机器人驱动装置还包括多个安装在所述安装孔(11)上且用于与所述轮胎(2)转动连接的支撑轴(5)。3.如权利要求2所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述轮胎(2)内侧具有用于与所述主动齿轮(4)啮合的内齿圈(21)，以及位于所述内齿圈(21)两侧且用于与所述支撑轴(5)转动连接的支撑圈(22)。4.如权利要求3所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述支架(1)包括套入所述轮胎(2)内的中间部(12)，以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，任春勇，鲜开义，周仁彬，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44