【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】201480071352
【技术保护点】
一种校准装置，用于校准配置于区域内的多个距离传感器的位置和朝向，各多个距离传感器以非接触方式测量两点间的距离，所述校准装置包括：接口装置，受理来自各所述多个距离传感器的测定数据；存储装置，用于按时间序列储存来自各所述距离传感器的所述测定数据；以及运算处理装置，用于根据所述测定数据来执行所述校准，所述运算处理装置执行如下步骤：a)在所述多个距离传感器中的每个距离传感器检测所述区域内的移动的对象物的位置，b)针对被各所述距离传感器各自检测到的所述对象物，确定被探测为群的对象物的群组的候补和所述群组的候补的姿势不变的特征量，c)i)根据所述对象物的群组的候补和群组的候补的姿势不变的特征量，针对所述距离传感器的每一配对，确定共同观测到的所述对象物的群组，计算所述距离传感器的每一配对之间的相对位置关系，ii)以使被所述距离传感器的每一配对共同观测到的对象物的位置的误差极小化的方式调整所述相对位置关系，d)根据具有进行了所述极小化的误差的所述共同观测到的对象物的位置，校正所述多个距离传感器的网络中的各所述多个距离传感器的位置和朝向。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.27 JP 2013-2730791.一种校准装置，用于校准配置于区域内的多个距离传感器的位置和朝向，各多个距离传感器以非接触方式测量两点间的距离，所述校准装置包括：接口装置，受理来自各所述多个距离传感器的测定数据；存储装置，用于按时间序列储存来自各所述距离传感器的所述测定数据；以及运算处理装置，用于根据所述测定数据来执行所述校准，所述运算处理装置执行如下步骤：a)在所述多个距离传感器中的每个距离传感器检测所述区域内的移动的对象物的位置，b)针对被各所述距离传感器各自检测到的所述对象物，确定被探测为群的对象物的群组的候补和所述群组的候补的姿势不变的特征量，c)i)根据所述对象物的群组的候补和群组的候补的姿势不变的特征量，针对所述距离传感器的每一配对，确定共同观测到的所述对象物的群组，计算所述距离传感器的每一配对之间的相对位置关系，ii)以使被所述距离传感器的每一配对共同观测到的对象物的位置的误差极小化的方式调整所述相对位置关系，d)根据具有进行了所述极小化的误差的所述共同观测到的对象物的位置，校正所述多个距离传感器的网络中的各所述多个距离传感器的位置和朝向。2.根据权利要求1所述的校准装置，其中，为了执行调整所述相对位置关系的处理，所述运算处理装置包括：群匹配单元，针对所述多个距离传感器中的各配对，根据所述姿势不变的特征量而匹配第一群组候补与第二群组候补，所述第一群组候补和第二群组候补分别通过所述多个距离传感器的所述配对来测定，配对位置假设计算单元，根据已匹配的所述第一群组候补与所述第二群组候补中的被确定为作为固有的群进行移动的对象物的候补的由各传感器探测的位置和移动方向，计算所述距离传感器的每一配对之间的初级相对位置关系；以及稳健估计单元，针对所述多个距离传感器中的各配对，通过稳健估计，进行关于所探测到的所述对象物的匹配而去除异常值，修正所述初级相对位置关系，估算所述距离传感器的配对之间的次级相对位置关系，计算具有进行了所述极小化的误差的所述共同观测到的对象物的位置。3.根据权利要求1或2所述的校准装置，其中，所述群组的候补的姿势不变的特征量包括所述群组的候补所包含的对象物的数量、所述群组的候补的移动方向和相对于所述群组的候补的几何中心位置的各对象物的位置。4.根据权利要求2或3所述的校准装置，其中，为了执行确定所述群组的候补的姿势不变的特征量的处理，所述运算处理装置包括：列举能够由被探测为群的对象物的群组的候补所包含的对象物中的至少2个构成的子群组的单元；以及针对各所述子群组而确定所述姿势不变的特征量的单元，所述群匹配单元针对每个所述子群组而进行匹配。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的校准装置，其中，所述配对位置假设计算单元包括：根据进行了所述匹配的所述第一群组候补和所述第二群组候补，计算各所述配对的距离传感器的局部坐标中的所述传感器的配对的相对位置关系的单元；以及投票单元，针对在所述局部坐标中定义的...
【专利技术属性】
技术研发人员：迪伦·弗尔柴尔德·格拉斯，弗洛伦特·费雷里，宫下敬宏，
申请(专利权)人：株式会社国际电气通信基础技术研究所，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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