一种三核两轴履带式高速天然气管道机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种三核两轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP进行相互通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接。通过上述方式，本发明专利技术自主研发了基于ARM+FPGA+DSP的全新三核控制模式，由FPGA实现两轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

【技术实现步骤摘要】
201610400325

【技术保护点】
一种三核两轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电源装置、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元以及管道机器人，所述的电源装置单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP进行相互通讯连接，所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，朱利军，
申请(专利权)人：江苏若博机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32