一种移动机器人全覆盖遍历混沌路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人全覆盖遍历混沌路径规划方法，它包括以下步骤：移动机器人全覆盖遍历混沌路径的基本设计；设计机器人路径规划轨迹中相邻子目标点的距离评价指标；对机器人工作空间进行运行子空间划分；在运行子空间内对混沌动力学方程进行仿射变换；设计混合迭代策略；基于给定的初始点进行迭代计算。它首先设计出了基本的混沌路径规划方法，为了使所设计的混沌路径规划方法更切实可行，然后采用将整个工作区域内的迭代和工作区域所划分的子空间迭代相结合的混合迭代策略，实现了工作空间的遍历，并保持机器人规划轨迹的混沌特性基本不变，有效减少移动机器人的迭代步距，实现机器人控制器的有效跟踪。

【技术实现步骤摘要】
201610206076

【技术保护点】
一种移动机器人全覆盖遍历混沌路径规划方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一：移动机器人全覆盖遍历混沌路径的基本设计：控制二维Taylor‑Chirikov动力学方程的参数变化，使方程进入混沌状态形成混沌动力学方程；将混沌动力学方程中的两个变量映射为移动机器人路径规划轨迹中的子目标点，用以实现移动机器人全覆盖遍历路径的规划；步骤二：设计机器人路径规划轨迹中相邻子目标点的距离评价指标；步骤三：对机器人工作空间进行运行子空间划分：按照机器人控制器对路径规划轨迹中相邻子目标点的距离要求，将机器人的运行空间划分成若干个等同大小的方形运行子空间；步骤四：在运行子空间内对混沌动力学方程进行仿射变换：在划分后的每个方形运行子空间内，进行混沌动力学方程的平移或比例仿射变换；步骤五：设计混合迭代策略：将整个移动机器人路径规划轨迹工作空间内的混沌动力学方程的迭代运算与仿射变换后子空间的迭代运算相结合，进行子目标点的混合迭代计算。步骤六：基于给定的初始点进行迭代计算：给定初始点，执行上述步骤一至步骤五，进行有限次迭代计算后，移动机器人的轨迹就可以遍布整个运行空间，实现全覆盖遍历路径规划。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李彩虹，宋勇，王凤英，王志强，曲志坚，李贻斌，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37