一种小型机器人触觉对物体进行探测与识别的方法技术

本发明专利技术涉及一种小型机器人触觉对物体进行探测与识别的方法，属于机器人应用领域，该方法包括：获得实际视野距离，将目标物体放置在摄像头视野中；将目标物体在摄像头视野坐标转换为物体实际视野坐标，计算机械臂旋转角度α；控制机械臂旋转至α，夹持器合拢直往前探索，不断靠近目标物体，当检测到弯曲传感器已经弯曲，准备进行抓取；控制板不断采集并检测传感器阵列和单点压力传感器的数据，当检测到单点压力传感器的数值达到设定的压力阈值后，通过传感器阵列的值判断出抓取点处在物的中心；通过触觉对目标物体进行数据采集、训练分类器、实时抓取完成目标物体的识别。该方法通过触觉对物体的内在属性进行分析，并实现不同物体之间的精确分类。

【技术实现步骤摘要】
201610323410

【技术保护点】
一种小型机器人触觉对物体进行探测与识别的方法，其特征在于，该方法采用的设备包括：探测与识别装置、分类器、预装有视觉和机械运动控制上位机程序的PC机一台，以及标定物；所述的探测与识别装置包括Bighand机械手夹持器、用于抓取的桌面型机械臂、单目摄像头、及与Bighand机械手夹持器相连的机械臂末端接口；传感器、预先存储有机械运动控制下位机程序的Arduino UNO控制板、安装在Bighand机械手夹持器上的RB‐150舵机，其中传感器包括sparkFun Flex2.2弯曲传感器、基于sparkFun 402压力传感器的2*2压力传感器阵列、sparkFun FSR406单点压力传感器；该方法包括以下步骤：1)对探测与识别装置进行标定，获得实际视野距离，将目标物体放置在摄像头视野中；2)视觉粗定位：确定目标物体在摄像头视野中的中心坐标,并转换为物体实际视野坐标，计算得到的机械臂旋转角度；3)精确定位：根据得到的机械臂旋转角度α，控制机械臂旋转至α，夹持器合拢直往前探索，不断靠近目标物体，当检测到弯曲传感器已经弯曲，则判断已经探索到目标物体，然后通过Arduino UNO控制板张开夹持器，准备进行抓取；4)调整物体抓取点：控制板不断采集并检测2*2传感器阵列中4个传感器和单点压力传感器的数据，当检测到单点压力传感器的数值达到设定的压力阈值后，记录此时2*2传感器阵列的4个传感器值，通过这4个传感器的值判断出抓取点处在目标物体的中心；5)物体识别：通过触觉对目标物体进行数据采集、训练分类器、实时抓取完成目标物体的识别。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘华平，吴雨培，马逸飞，陆江，方斌，孙富春，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11