【技术实现步骤摘要】
201610226001
【技术保护点】
一种基于三角函数的工业机器人轨迹规划升降速控制方法，其特征在于，包括：首先给定基于三角函数的位置、速度、加速度和加加速度的模型，给定轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数；然后，将边界条件的参数值带入到所建立的模型中，列出方程组并求出模型的参数；最后，根据轨迹规划曲线的起止点处的两个期望点的位置和速度参数关系及加速度和加加速度来限制升降速控制曲线；最终确定期望的规划轨迹。
【技术特征摘要】
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