全方位自动运输车制造技术

本发明专利技术公开了一种全方位自动运输车，可实现在狭窄空间取货以及货物装车的自动化过程。全方位自动运输车包括全方位运动机构、升降机构、伸缩机构和控制系统；全方位运动机构由四个全向麦克纳姆轮组成；升降机构由锥齿轮机构、滚珠丝杠副及剪叉机构组成；伸缩机构由电动推杆、辊子滑道及连杆支撑结构组成。控制系统驱动麦克纳姆轮实现运输车的前后移动、左右移动、斜向移动及零半径转弯；锥齿轮传动机构运动，使剪叉运动，实现平台升降；电动推杆运动，使平台伸出及缩回。

【技术实现步骤摘要】
201610351835

【技术保护点】
一种全方位自动运输车，其特征在于，包括全方位运动机构、升降机构、伸缩机构；所述全方位运动机构由小车底盘(7)及四个安装在小车底盘(7)上的麦克纳姆轮(4)组成，四个麦克纳姆轮(4)采用两个轮左旋、两个轮右旋的四轮对称布置，其中处于对角线上的两个麦克纳姆轮(4)旋向相同，每一个麦克纳姆轮(4)通过单独的驱动电机驱动；升降机构安装在小车底盘(7)上，伸缩机构安装在升降机构上，升降机构用于抬升伸缩机构，伸缩机构用于装卸货物。

【技术特征摘要】
1.一种全方位自动运输车，其特征在于，包括全方位运动机构、升降机构、伸缩机构；所述全方位运动机构由小车底盘(7)及四个安装在小车底盘(7)上的麦克纳姆轮(4)组成，四个麦克纳姆轮(4)采用两个轮左旋、两个轮右旋的四轮对称布置，其中处于对角线上的两个麦克纳姆轮(4)旋向相同，每一个麦克纳姆轮(4)通过单独的驱动电机驱动；升降机构安装在小车底盘(7)上，伸缩机构安装在升降机构上，升降机构用于抬升伸缩机构，伸缩机构用于装卸货物。2.如权利要求1所述的一种全方位自动运输车，其特征在于，所述麦克纳姆轮(4)由轮毂以及安装在轮毂外沿的多个辊子组成，各辊子可绕自身支撑轴芯转动，且支撑轴芯与轮毂轴线间夹角为锐角；轮毂外沿辊子包络面为圆柱面。3.如权利要求1所述的一种全方位自动运输车，其特征在于，所述升降机构包括步进电机(11)、锥齿轮机构(3)、滚珠丝杠(8)和剪叉机构；步进电机(11)与锥齿轮机构(3)驱动连接，滚珠丝杠(8)固定在锥齿轮机构(3)后端；剪叉机构包括剪叉臂(2)和直线导轨(12)，直线导轨(12)固定在小车底盘(7)上，剪叉臂(2)下端连接直线导轨，剪叉臂上端连接伸缩机构；滚珠丝杠(8)的丝杠螺母副与直线导轨(12)通过滚轮轴连接。4.如权利要求3所述的一种全方位自动运输车，其特征在于，所述剪叉臂(2)由内支臂和外支臂交叉连接构成；所述直线导轨(12)上滑动连接有滑块(13)，内支臂下端与直线导轨销连接，外支臂下端与滑块(13)铰连接；内支臂上端与伸缩机构销连接，外支臂上端与伸缩机构铰连接；滚珠丝杠(8)的丝杠螺母副与...

【专利技术属性】
技术研发人员：田春林，毕富国，董新宇，李振江，汤翔，纪思国，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22