全轮独立电驱动铰接车的差动辅助线控液压转向方法技术

本发明专利技术提供一种全轮独立电驱动铰接车的差动辅助线控液压转向方法，属于工程机械技术领域。本发明专利技术所针对的铰接车结构主要包括前后车体及铰接体、独立电驱动轮及控制器、线控铰接液压转向系统、主控制器、转向盘系统等。其中，主控制器为整车上层控制器，其接受转向盘系统的转向信号，通过控制铰接液压转向系统及各电驱动轮动作实现铰接车前后车体的转动，完成转向。本发明专利技术以铰接车全轮独立驱动可控为基础，通过差动转向与线控液压转向之间的配合，解决现有的铰接液压转向方式中存在的响应速度慢、转向角度受转向结构限制、轮胎磨损严重及转向能耗高的问题。

【技术实现步骤摘要】
201610221568

【技术保护点】
一种全轮独立电驱动铰接车的差动辅助线控液压转向方法，其特征在于：该方法针对的铰接车结构包括前车体(111)、后车体(112)、前左电驱动轮(11)、前右电驱动轮(12)、后左电驱动轮(13)、后右电驱动轮(14)、前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)、后右电驱动轮控制器(24)、整车主控制器(3)、整车转向盘系统(4)、铰接体及折腰角度传感器(5)、左转向油缸(61)、右转向油缸(62)、左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)，其中，整车转向盘系统(4)为驾驶员信号输入端，输出转向盘角度及角速度大小到整车主控制器(3)中，整车主控制器(3)结合当前车速大小、折腰角度大小进行计算得出差动转向中前左电驱动轮(11)、前右电驱动轮(12)、后左电驱动轮(13)和后右电驱动轮(14)的转速及转矩大小以及左转向油缸(61)和右转向油缸(62)作动行程大小，而后通过前左电驱动轮电机控制信号(91)、前右电驱动轮电机控制信号(92)、后左电驱动轮电机控制信号(93)和后右电驱动轮电机控制信号(94)及左转向油缸控制信号(101)和右转向油缸控制信号(102)分别对前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)以及左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)进行控制，从而完成差动与铰接液压机构之间的配合，实现车体的复合转向；该方法具体步骤如下：一、驾驶员根据实时路况信息对整车转向盘系统(4)进行控制；二、整车转向盘系统(4)采集驾驶员控制信号，并传递给整车主控制器(3)；三、整车主控制器(3)结合当前车速信号及折腰角度信号对差动转向及线控液压转向进行合理分配，并通过电信号将分配结果传递给前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)与左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)；四、前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)与左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)根据整车主控制器(3)的控制分配信号，作用前左电驱动轮(11)、前右电驱动轮(12)、后左电驱动轮(13)和后右电驱动轮(14)以及左转向油缸(61)和右转向油缸(62)，通过配合完成车体的转向。...

【技术特征摘要】
1.一种全轮独立电驱动铰接车的差动辅助线控液压转向方法，其特征在于：该方法针对的铰接车结构包括前车体(111)、后车体(112)、前左电驱动轮(11)、前右电驱动轮(12)、后左电驱动轮(13)、后右电驱动轮(14)、前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)、后右电驱动轮控制器(24)、整车主控制器(3)、整车转向盘系统(4)、铰接体及折腰角度传感器(5)、左转向油缸(61)、右转向油缸(62)、左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)，其中，整车转向盘系统(4)为驾驶员信号输入端，输出转向盘角度及角速度大小到整车主控制器(3)中，整车主控制器(3)结合当前车速大小、折腰角度大小进行计算得出差动转向中前左电驱动轮(11)、前右电驱动轮(12)、后左电驱动轮(13)和后右电驱动轮(14)的转速及转矩大小以及左转向油缸(61)和右转向油缸(62)作动行程大小，而后通过前左电驱动轮电机控制信号(91)、前右电驱动轮电机控制信号(92)、后左电驱动轮电机控制信号(93)和后右电驱动轮电机控制信号(94)及左转向油缸控制信号(101)和右转向油缸控制信号(102)分别对前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)以及左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)进行控制，从而完成差动与铰接液压机构之间的配合，实现车体的复合转向；该方法具体步骤如下：一、驾驶员根据实时路况信息对整车转向盘系统(4)进行控制；二、整车转向盘系统(4)采集驾驶员控制信号，并传递给整车主控制器(3)；三、整车主控制器(3)结合当前车速信号及折腰角度信号对差动转向及线控液压转向进行合理分配，并通过电信号将分配结果传递给前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)与左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)；四、前左电驱动轮控制器(21)、前右电驱动轮控制器(22)、后左电驱动轮控制器(23)和后右电驱动轮控制器(24)与左转向油缸控制器(71)和右转向油缸控制器(72)根据整车主控制器(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：申焱华，徐涛，高玉，杨耀东，金纯，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11