基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法技术

本发明专利技术公开了一种基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法，该方法在检测到道路上由运动到静止目标的前提下，通过摄像机标定的方法，建立三维世界坐标与二维世界坐标之间的转换关系，然后通过建立不同高度逆投影面的方法，获得目标在三维世界中的长、宽、高信息，利用获得到的目标三维信息进行静止目标的区分，大大提高了区分精度，而且计算量很小，满足实时性的需求，适合多数环境下的停车和抛落物的区分。

【技术实现步骤摘要】
201610182258

【技术保护点】
基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，利用摄像机拍摄路面的视频图像，并构建保存有车型信息的模型库；步骤二，建立视频图像的二维世界坐标与三维世界坐标的转换关系，求取透视投影矩阵C；步骤三，确定步骤一中的视频图像中存在的多个目标区域，针对每个目标区域设置一个计数器CN；步骤四，针对一个目标区域，建立高度为0的逆投影面A0，利用透视投影矩阵C建立逆投影图B0，对逆投影图B0进行二值化，得到二值化图I0；步骤五，针对步骤四中的目标区域建立高度为h的逆投影面Ah，并利用透视投影矩阵C建立逆投影图Bh，对逆投影图Bh进行二值化，得到二值化图Ih；步骤六，将二值化图I0和二值化图Ih进行面积与运算，求出相与区域B；求出相与区域B的外接矩形，并求出外接矩形的三维长Lh和三维宽Wh，记录下逆投影面Ah的高度h；步骤七，将逆投影面Ah的高度h增加一个定值，重复步骤五和步骤六，得到多组三维长Lh、三维宽Wh和对应的逆投影面Ah的高度h，直至求得的相与面积B为空时，转步骤八；步骤八，将步骤七得到的每组三维长Lh、三维宽Wh和高度h，分别与模型库中保存的各种车型的长x、宽y和高z的值进行比较，若存在n组三维长Lh、三维宽Wh和高度h的值与模型库中的某一种车型相匹配，则将该目标区域的计数器加n；步骤九，若计数器CN的值大于零，则该目标区域中存在停车，并针对步骤八中与某一种车型相匹配的n组三维长Lh、三维宽Wh和高度h，求其平均值，得到平均长L、平均宽W和平均高H；若计数器CN的值等于零，则该目标区域中存在的是抛落物，判断结束；步骤十，针对每个目标区域，重复步骤四到步骤九，实现对每个目标区域中停车和抛落物的区分。...

【技术特征摘要】
1.基于不同高度逆投影面的停车和抛落物区分方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，利用摄像机拍摄路面的视频图像，并构建保存有车型信息的模型库；步骤二，建立视频图像的二维世界坐标与三维世界坐标的转换关系，求取透视投影矩阵C；步骤三，确定步骤一中的视频图像中存在的多个目标区域，针对每个目标区域设置一个计数器CN；步骤四，针对一个目标区域，建立高度为0的逆投影面A0，利用透视投影矩阵C建立逆投影图B0，对逆投影图B0进行二值化，得到二值化图I0；步骤五，针对步骤四中的目标区域建立高度为h的逆投影面Ah，并利用透视投影矩阵C建立逆投影图Bh，对逆投影图Bh进行二值化，得到二值化图Ih；步骤六，将二值化图I0和二值化图Ih进行面积与运算，求出相与区域B；求出相与区域B的外接矩形，并求出外接矩形的三维长Lh和三维宽Wh，记录下逆投影面Ah的高度h；步骤七，将逆投影面Ah的高度h增加一个定值，重复步骤五和步骤六，得到多组三维长Lh、三维宽Wh和对应的逆投影面Ah的高度h，直至求得的相与面积B为空时，转步骤八；步骤八，将步骤七得到的每组三维长Lh、三维宽Wh和高度h，分别与模型库中保存的各种车型的长x、宽y和高z的值进行比较，若存在n组三维长Lh、三维宽Wh和高度h的值与模型库中的某一种车型相匹配，则将该目标区域的计数器加n；步骤九，若计数器CN的值大于零，则该...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋焕生，孙丽婷，崔华，关琦，王璇，闻江，刘瑞芝，孙士杰，严腾，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61