【技术实现步骤摘要】
201610158085
【技术保护点】
本专利技术一种六轮/腿机器人复合运动路径规划方法，其特征在于：通过下述步骤完成：步骤1：探测并确定机器人工作环境信息，建立其工作环境的DEM图；步骤2：对步骤1中建立的DEM图进行特征提取，包括：坡度、台阶类障碍高度与粗糙度三种地貌特征；采用三种地貌特征与评价指标之间的映射，遍历DEM图中每个栅格，得到机器人的通过性地图及腿式、轮式运动代价图，图中标记有机器人轮式及腿式运动都可以通过的栅格，轮式及腿式运动都不能通过的栅格，以及只有腿式运动可以通过的栅格；步骤3：规划获得机器人最佳混合路径；A、在步骤2中得到的腿式运动代价图上，以机器人出发点qstart为随机树的根节点，机器人采用单纯腿式运动，以标准随机树算法进行扩展，逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点中包含了终点qgoal，得到从qstart到qgoal之间的一条单纯腿式运动目标路径T{1}；B、估计目标路径T{1}的代价Tc；C、以Tc为初始代价,进行迭代求解，至所用的时间超过用户设定的最大时限；每次迭代中寻找到的混合运动路径代价需小于(1‑ε)Tc，其中ε为迭代因子。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：丁希仑，杨帆，彭赛金，郑羿，尹业成，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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