一种目标定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种目标定位方法及装置，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取目标物在当前场景中的全局三维图像和在局部场景中的局部三维图像。将所述全局三维图像转换为全局二维图像，将所述局部三维图像转换为局部二维图像。查找到与所述局部二维图像内的多条直线段匹配度满足预设标准的所述全局二维图像内的所有直线段构成的图形。根据所查找到的图形对应的三维图像与所述全局三维图像的位置以及所述目标物在所述局部二维图像内的位置确定所述目标物在所述全局三维图像内的位置。相对于现有的其他定位方式，本发明专利技术提供的目标定位方法不需要借助无线信号发射器，提高了定位精确度以及降低了计算复杂度，独立性更强。

【技术实现步骤摘要】
201610160219

【技术保护点】
一种目标定位方法，其特征在于，包括：获取目标物在当前场景中的全局三维图像和在局部场景中的局部三维图像，其中，所述局部场景为所述当前场景中的部分场景；将所述全局三维图像转换为全局二维图像，将所述局部三维图像转换为局部二维图像，所述全局二维图像和局部二维图像均由多条直线段构成；查找到与所述局部二维图像内的多条直线段匹配度满足预设标准的所述全局二维图像内的所有直线段构成的图形；根据所查找到的图形对应的三维图像与所述全局三维图像的位置以及所述目标物在所述局部二维图像内的位置确定所述目标物在所述全局三维图像内的位置。

【技术特征摘要】
1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：获取目标物在当前场景中的全局三维图像和在局部场景中的局部三维图像，其中，所述局部场景为所述当前场景中的部分场景；将所述全局三维图像转换为全局二维图像，将所述局部三维图像转换为局部二维图像，所述全局二维图像和局部二维图像均由多条直线段构成；查找到与所述局部二维图像内的多条直线段匹配度满足预设标准的所述全局二维图像内的所有直线段构成的图形；根据所查找到的图形对应的三维图像与所述全局三维图像的位置以及所述目标物在所述局部二维图像内的位置确定所述目标物在所述全局三维图像内的位置。2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，查找到与所述局部二维图像内的多条直线段匹配度满足预设标准的所述全局二维图像内的所有直线段构成的图形，包括：判断所述局部二维图像内的多条直线段与所述全局二维图像内的多条直线段的匹配度是否满足预设标准；若否，按照预设方向变化规则旋转所述局部二维图像，将旋转后的局部二维图像内的多条直线段与所述全局二维图像内的多条直线段匹配；查找到与所述旋转后的局部二维图像内的多条直线段匹配度满足预设标准的所述全局二维图像内的所有直线段构成的图形。3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，按照预设方向变化规则旋转所述局部二维图像之前，还包括：获取所述全局二维图像和局部二维图像内所有直线段的方向角，其中，所述直线段的方向角为所述直线段与预设坐标系内的横坐标的夹角；通过聚类算法对所述全局二维图像内的所有直线段的方向角和局部二维图像内所有直线段的方向角沿预设方向进行归一化处理，以获得经归一化处理后的全局二维图像和局部二维图像。4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，通过聚类算法对所述全局二维图像内的所有直线段的方向角和局部二维图像内所有直线段的方向角沿预设方向进行归一化处理，包括：通过K-means算法将所述全局二维图像内的所有直线段的方向角和局部二维图像内所有直线段的方向角聚类；获取所述全局二维图像内次数最多的直线段的方向角，将所述全局二维图像内所有直线段旋转第一预设角度，以使所述次数最多的方向角变为零；获取所述局部二维图像内次数最多的直线段的方向角，将所述局部二维图像内所有直线段旋转第二预设角度，以使所述次数最多的方向角变为零。5.根据权利要求2-4的任一所述的目标定位方法，其特征在于，按照预设方向变化规则旋转所述局部二维图像，包括：将所述局部二维图像旋转90°、180°或270°。6.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，根据所查找到的图形对应的三维图像与所述全局三维图像的位置以及所述目标物在所述局部二维图像内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：马燕新，李洪，
申请(专利权)人：湖南拓视觉信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43