机器手臂取放物件的教导方法技术

本发明专利技术公开一种机器手臂取放物件的教导方法，推动机器手臂使目标出现在视野，设定出现位置为视觉点，撷取第一影像，再推动机器手臂自视觉点到目标，设定目标的位置为取放点，启动机器手臂自动控制，机器手臂自动取或放物件，由取放点自动移回视觉点，在视觉点撷取第二影像，将第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，以简化教导作业。

【技术实现步骤摘要】
201510013791

【技术保护点】
一种机器手臂取放物件的教导方法，其步骤包含：推动机器手臂使目标出现在臂上视觉装置的视野；设定目标出现的位置为视觉点；使该臂上视觉装置在该视觉点撷取第一影像；推动机器手臂自该视觉点到达该目标；将该目标的位置设定为取放点；启动机器手臂自动移动控制；机器手臂自动取或放物件，由该取放点自动移回该视觉点；控制该臂上视觉装置在该视觉点撷取第二影像；使第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，自动学习目标的特征。

【技术特征摘要】
1.一种机器手臂取放物件的教导方法，其步骤包含：推动机器手臂使目标出现在臂上视觉装置的视野；设定目标出现的位置为视觉点；使该臂上视觉装置在该视觉点撷取第一影像；推动机器手臂自该视觉点到达该目标；将该目标的位置设定为取放点；启动机器手臂自动移动控制；机器手臂自动取或放物件，由该取放点自动移回该视觉点；控制该臂上视觉装置在该视觉点撷取第二影像；使第一影像减去第二影像形成差量影像，根据差量影像设定目标的影像，自动学习目标的特征。2.如权利要求1所述的机器手臂取放物件的教导方法，其中该教导方法是在教导机器手臂夹取物件的过程。3.如权利要求2所述的机器手臂取放物件的教导方法，其中该目标为机器手臂在夹取过程夹取置放部中的物件。4.如权利要求3所述的机器手臂取放物件的教导方法，其中该第一影像为夹取物件前撷取的影像，显示置放部中放置物件的影像。5.如权利要求4所述的机器手臂取放物件的教导方法，其中该第二影像为夹取物件后撷取的影像，显示置放部的影像。6.如权利要求5所述的机器手臂取放物件的教导方法，其中该第一影像减去第二影像形成物件的差量影像。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：黄钟贤，黄识忠，
申请(专利权)人：广明光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71