一种失联条件下飞行器自动调节的方法、装置和飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种失联条件下飞行器自动调节的方法，该方法包括：确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线，依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点。本发明专利技术还同时公开了一种实现所述方法的装置和飞行器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及TD-LTE遥控
，尤其涉及一种失联条件下飞行器自动调节的方法、装置和飞行器。
技术介绍
随着新一代无线通信技术的发展，TD-LTE遥控成为遥控机制新趋势。因TD-LTE遥控机制有成本低、超视距遥控等优点，可被广泛适用于有远距离遥控机制需求的业务，如：航拍即摄即传等。但是，现有TD-LTE飞行遥控机制存在当信号不稳定或信号中断时不可控的问题。例如：当飞行器飞至小区边界，可能会由于惯性飞出边界，导致接收到的TD-LTE遥控信号较弱或中断。当有突发状况出现时，如：基站损坏，更有飞行器失联情况的发生。由于飞行器价格昂贵，一旦出现上述情况，会造成一定的经济损失及重要传输数据丢失等后果。
技术实现思路
为解决现有存在的技术问题，本专利技术实施例提供一种失联条件下飞行器自动调节的方法、装置和飞行器。本专利技术实施例提供了一种失联条件下飞行器自动调节的方法，该方法包括：确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息；计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线；依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点。在一个实施例中，该方法还包括：飞行器运行过程中，实时监测TD-LTE信号强度；将所述TD-LTE信号强度与记录储存的飞信路线数据进行融合处理，得到飞行路线上对应的TD-LTE信号强度；将所述飞行路线上TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点标记为可控点。其中，所述计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线，包括：将飞行器现所在位置的数据与标记有可控点的飞行路线数据进行比较，从所述标记有可控点的飞行路线中选择与所述飞行器现所在位置距离最近的可控点，所述距离最近的可控点与所述飞行器现所在位置间的直线距离为到达可控点的路线。在一个实施例中，该方法还包括：飞行器运行过程中，实时监测飞行器的电量，确定飞行器的电量低于预设阈值时，控制所述飞行器返回出发地点。在一个实施例中，该方法还包括：确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息后，且在收到地面端反馈的交互信息前，将所述飞行器已经过的经计算所得的最近的可控点标记为非可控点。本专利技术实施例还提供了一种失联条件下飞行器自动调节的装置，该装置包括：信号交互模块、计算模块和飞行控制模块；其中，所述信号交互模块，用于确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，触发所述计算模块；所述计算模块，用于计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线；所述飞行控制模块，用于依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点。在一个实施例中，该装置还包括：实时状态监测模块和记录储存模块；其中，所述实时状态监测模块，用于飞行器运行过程中，实时监测TD-LTE信号强度；所述记录储存模块，用于将实时状态监测模块监测所得的所述TD-LTE信号强度与记录储存的飞信路线数据进行融合处理，得到飞行路线上对应的TD-LTE信号强度；将所述飞行路线上TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点标记为可控点。在一个实施例中，该装置还包括：GPS模块，用于将所述飞行器的飞行路线数据传输至所述记录储存模块和所述飞行控制模块；相应的，所述记录储存模块，还用于记录并储存所述飞行路线数据；所述飞行控制模块，还用于依据所述飞行路线数据飞行。在一个实施例中，所述实时状态监测模块，还用于飞行器运行过程中，实时监测飞行器的电量，确定飞行器的电量低于预设阈值时，经由所述记录储存模块和计算模块向所述飞行控制模块发送返回出发地点的指令；相应的，所述记录储存模块和计算模块，还用于将返回出发地点的指令传输至所述飞行控制模块；所述飞行控制模块，还用于收到所述返回出发地点的指令后，控制所述飞行器返回出发地点。在一个实施例中，所述信号交互模块确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，所述记录储存模块，还用于将所述飞行器已经过的最近的可控点标记为非可控点；相应的，所述计算模块，还用于将所述经计算所得的最近的可控点通知所述记录储存模块。本专利技术实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：上文所述的失联条件下飞行器自动调节的装置。本专利技术实施例提供的失联条件下飞行器自动调节的方法、装置和飞行器，确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线，依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点。本专利技术实施例在解决失联状况下的飞行器不可控问题时，不断地寻找最近可控点，并进行飞行路线的计算，保证飞行器在最短的时间内自动返回可控区域内，解决了当TD-LTE遥控信号较弱或中断，飞行器不可控的问题，提高了TD-LTE飞行遥控系统的完备性及安全性。此外，本专利技术实施例较之传统的返航起飞点方案，更为经济、迅速和实用。附图说明在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可表示相似部件的不同示例。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。图1为本专利技术实施例所述失联条件下飞行器自动调节的方法实现流程图；图2为本专利技术实施例所述失联条件下飞行器自动调节的装置结构示意图；图3为本专利技术另一实施例所述失联条件下飞行器自动调节的装置结构示意图；图4为本专利技术另一实施例所述失联条件下飞行器自动调节的装置结构示意图；图5为本专利技术具体实施例所述失联条件下飞行器自动调节的装置结构示意图；图6为基于图5所述装置的飞行器正常状态时的处理方法示意图；图7为基于图5所述装置的飞行器失联状态时的处理方法示意图。具体实施方式本专利技术的实施例中，确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线，依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点。下面结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。图1为本专利技术实施例所述失联条件下飞行器自动调节的方法实现流程图，如图1所示，该方法包括：步骤101：确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息；步骤102：计算与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种失联条件下飞行器自动调节的方法，其特征在于，该方法包括：确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息；计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线；依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD‑LTE信号强度大于预设阈值的地点。

【技术特征摘要】
1.一种失联条件下飞行器自动调节的方法，其特征在于，该方法包括：
确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息；
计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达可控点的路线；
依据所述线路控制所述飞行器飞往最近可控点；所述可控点为TD-LTE信
号强度大于预设阈值的地点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
飞行器运行过程中，实时监测TD-LTE信号强度；
将所述TD-LTE信号强度与记录储存的飞信路线数据进行融合处理，得到
飞行路线上对应的TD-LTE信号强度；
将所述飞行路线上TD-LTE信号强度大于预设阈值的地点标记为可控点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算与飞行器现所在位
置距离最近的可控点以及到达可控点的路线，包括：
将飞行器现所在位置的数据与标记有可控点的飞行路线数据进行比较，从
所述标记有可控点的飞行路线中选择与所述飞行器现所在位置距离最近的可控
点，所述距离最近的可控点与所述飞行器现所在位置间的直线距离为到达可控
点的路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
飞行器运行过程中，实时监测飞行器的电量，确定飞行器的电量低于预设
阈值时，控制所述飞行器返回出发地点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息后，且在收到地面端反馈的
交互信息前，将所述飞行器已经过的经计算所得的最近的可控点标记为非可控
点。
6.一种失联条件下飞行器自动调节的装置，其特征在于，该装置包括：信
号交互模块、计算模块和飞行控制模块；其中，
所述信号交互模块，用于确定预设时间内未收到地面端反馈的交互信息时，
触发所述计算模块；
所述计算模块，用于计算与飞行器现所在位置距离最近的可控点以及到达
可控点的路线；
所述飞行控制模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俭，黄晓庆，杨蕾，朴昕阳，
申请(专利权)人：中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京;11