搬运系统以及搬运方法技术方案

本发明专利技术的搬运系统具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具。搬运机器人的手部具备：装配到臂部的主体部；从主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置于一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与一对突出部的各个相邻地装配于主体部，沿着一对突出部的突出方向移动而产生按压力。安装到被搬运物的一对把持用夹具的各个具备：被手部的按压部按压的被按压部；以及被手部(1)的钩状部勾挂的棒状部。

【技术实现步骤摘要】
搬运系统以及搬运方法
本专利技术涉及能够搬运具有多样形状的各种物品的搬运系统以及搬运方法。
技术介绍
以往公知有能够把持多样形状物品的机器人手。例如，在日本H09-150384A中提出了由分别发挥至少一个自由度的驱动力的多个手指机构部和支撑那些手指机构部的基端部的基部构成的机器人手。尤其是，日本H09-150384A的机器人手的手指机构部由经由旋转接头连结的多个联杆构成，通过由旋转接头驱动那些联杆旋转从而变更指尖部的姿势。但是，上述的手指机构部具有包含多个联杆的复杂构造，因此在使用日本H09-150384A的机器人手把持大重量物品时，有可能由于该物品的负荷导致手指机构部受到损伤。由此，为了把持大重量物品，有必要使机器人手整体大型化来提高手指机构部的刚性。在使用这样的大型机器人手的情况下，装配它们的机器人臂也有必要大型化，因此避免不了系统整体的设备成本上升。另外，为了把持尺寸区别大的多种物品，有必要根据各个物品的尺寸更换机器人手，因此带来设备成本的进一步上升。并且，在使用日本H09-150384A的机器人手的情况下，手指机构部的把持力直接作用于物品，因此也有可能由于该把持力的原因导致物品损伤。
技术实现思路
需要一种通过具有简洁构造的一个手部能够把持多样形状物品的搬运系统以及搬运方法。本专利技术的第一方案提供一种搬运系统，该搬运系统具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具，手部具备：装配到臂部的主体部；从主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置在一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与一对突出部的各个相邻地装配于主体部，沿着一对突出部的突出方向移动而产生按压力，一对把持用夹具的各个具备：被手部的钩状部勾挂的棒状部；以及被手部的按压部按压的被按压部。根据本专利技术的第二方案，提供一种搬运系统，在第一方案中，一对突出部沿着一对突出部的排列方向能够相对移动地安装在主体部。根据本专利技术的第三方案，提供一种搬运系统，在第一或第二方案中，按压部由气缸驱动。根据本专利技术的第四方案，提供一种搬运系统，在第一至第三方案的任一方案中，手部还具备夹持部，该夹持部在棒状部被钩状部勾挂住时与钩状部联合夹持棒状部。根据本专利技术的第五方案，提供一种搬运方法，是使用第一至第四方案中任一方案的搬运系统搬运被搬运物的搬运方法，以一对把持用夹具的棒状部向彼此相反的方向延伸的方式，将一对把持用夹具安装到被搬运物，使手部相对于安装在被搬运物的一对把持用夹具移动，从而将一对把持用夹具的棒状部的各个勾挂在手部的钩状部，通过使手部的按压部向远离主体部方向移动，从而产生从按压部作用到一对把持用夹具的各个被按压部的按压力。根据本专利技术的第六方案，提供一种搬运方法，在第五方案中，以一对把持用夹具的棒状部的轴线彼此一致的方式，将一对把持用夹具安装到被搬运物。这些及其他本专利技术的目的、特征及优点通过参照附图所示本专利技术的例示实施方式的详细说明而更加明确。附图说明图1是本专利技术的一个实施方式的搬运系统的立体图。图2是图1所示的被搬运物以及把持用夹具放大后的立体图。图3表示由图1的搬运系统搬运的其他被搬运物以及与之对应的把持用夹具。图4是图1所示的手部放大后的立体图。图5是图4所示的夹持部以及钩状部放大后的立体图。图6是表示使用图1的搬运系统搬运被搬运物的顺序的流程图。具体实施方式以下，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。各图中，对同样的构成要素赋予了同样的符号。而且，以下的描述并不限定权利要求中记载的专利技术的技术范围、词汇的意义等。参照图1～图6，针对本专利技术的一个实施方式的搬运系统进行说明。图1是本实施方式的例示搬运系统S的概略图。如图1所示，本例的搬运系统S由垂直多关节机器人那样的搬运机器人R和安装到被搬运物W的一对夹具3、3构成。本例的搬运系统S是将放置在载置台T的被搬运物W搬运至预定目的地的自动化系统。如图1所示，本例的搬运机器人R由能把持在载置台T上放置的被搬运物W的手部1和具有手腕部25的臂部2构成，其中在手腕部25上装配手部1。上述的载置台T与搬运机器人R相邻地设定在地面上。首先，针对本实施方式的搬运系统S中的臂部2的构造进行说明。如图1所示，本例的臂部2是具备固定在地面的固定基部21、与固定基部21连结的回转式的可动基部22、与可动基部22连结的转动式的下腕部23、与下腕部23连结的转动式的上腕部24、以及与上腕部24连结的转动式的手腕部25的机器人臂。本例的臂部2能够通过伺服马达等驱动装置的驱动力自由变更装配在手腕部25的手部1的位置及姿势。图1中例示了6轴机器人臂，但本实施方式的搬运系统S中的臂部2的轴数并不限定于此。臂部2的轴数不限定于此。本实施方式的搬运系统S中手部1的构造在下文叙述。接着，针对本实施方式的搬运系统S中的一对把持用夹具3、3进行说明。图2是图1所示的被搬运物W及把持用夹具3、3放大后的立体图。如图2所示，本例的被搬运物W具有多面体的整体形状，在其一侧面设有曲面状的凹口部。而且，本例的一对把持用夹具3、3分别安装在被搬运物W的互不交差的一对侧面F1、F2。如图2所示，一对把持用夹具3、3的各个由安装到被搬运物W的安装部30、固定在安装部30的块状的被按压部31、以及从被按压部31的侧面突出的棒状部32构成。对于把持用夹具3的上述构成要素，在以下详细进行说明。首先，把持用夹具3的安装部30具有能够与被搬运物W的侧面进行面接触的抵接面，利用螺栓那样的结合部件被安装到被搬运物W的该侧面。另外，把持用夹具3的被按压部31具有被下文叙述的手部1的按压部14按压的平面状的被按压面31A，并被固定在安装部30的预定部位。另外，把持用夹具3的棒状部32具有从被按压部31的预定部位突出的圆形棒或者方形棒的形状。更具体地，把持用夹具3的棒状部32从与安装部30对置的被按压部31的侧面相反侧的侧面突出。如图2所示，一对被按压部31、31具有通用形状。另外，一对棒状部32、32也具有通用形状。但是，一对安装部30、30具有与被搬运物W的侧面形状相对应的不同形状，从而能够将一对被按压部31、31及棒状部32、32相对于被搬运物W适宜地配置。更具体地，图2中左侧所示的把持用夹具3的安装部30由安装到被搬运物W的板状的基部和从基部的主面在同一方向上突出的两个柱状部301构成。如图2所示，两个柱状部301具有相同尺寸，它们的前端部与被按压部31的侧面连接。另一方面，图2中右侧所示的把持用夹具3的安装部30由具有三角形横截面的单一框状体构成。具有上述构造的一对把持用夹具3、3被安装到被搬运物W时，搬运机器人R的手部1经由一对把持用夹具3、3能够把持被搬运物W(参照图1)。这样，即使在被搬运物W由手部1把持期间，也不会从手部1向被搬运物W施加直接的把持力。图3是与图2相同的立体图，表示由图1的搬运系统S搬运的其他被搬运物W以及与之对应的把持用夹具3、3。如图3所示，本例的被搬运物W由平板状的底部B、以及从底部B的主面向同一方向突出的三个突起部C1～C3构成。在图3的例子中，一对把持用夹具3、3分别具有与图2中左侧的把持用夹具3相同的构造。即，本例的一对把持用夹具3、3的各个由安装到被搬运物W的安装部30、固定在安装部30的块状的被按压部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运系统，具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具，上述搬运系统的特征在于，上述手部具备：装配到上述臂部的主体部；从上述主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置在上述一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与上述一对突出部的各个相邻地装配于上述主体部，沿着上述一对突出部的突出方向移动而产生按压力，上述一对把持用夹具的各个具备：被上述手部的上述钩状部勾挂的棒状部；以及被上述手部的上述按压部按压的被按压部。

【技术特征摘要】
2015.01.23 JP 2015-0111071.一种搬运系统，具备：具有手部及臂部的搬运机器人；以及安装到被搬运物的一对把持用夹具，上述搬运系统的特征在于，上述手部具备：装配到上述臂部的主体部；从上述主体部的不同位置向同一方向突出的一对突出部；设置在上述一对突出部的各个上的钩状部；以及按压部，该按压部与上述一对突出部的各个相邻地装配于上述主体部，沿着上述一对突出部的突出方向移动而产生按压力，上述一对把持用夹具的各个具备：被上述手部的上述钩状部勾挂的棒状部；以及被上述手部的上述按压部按压的被按压部。2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，上述一对突出部沿着上述一对突出部的排列方向能够相对移动地安装在上述主体部。3.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，上述按压部由气缸驱动。4.根据权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，上...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤俊一，古屋好丈，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP