描述了车辆定位方法和系统及带与X通信的装置的车辆，尤其描述了一种借助车辆与X通信进行车辆定位的方法，包括：通过布置在车辆中的接收单元接收(S1)布置在所述车辆外部的至少一个对象的信号，其中，分别采集所述信号的接收信号强度；利用至少一个对象的确定的位置获得(S2)所述车辆的第一位置数据；以及根据所述第一位置数据确定(S3)第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】描述了车辆定位方法和系统及带与X通信的装置的车辆，尤其描述了一种借助车辆与X通信进行车辆定位的方法，包括：通过布置在车辆中的接收单元接收(S1)布置在所述车辆外部的至少一个对象的信号，其中，分别采集所述信号的接收信号强度；利用至少一个对象的确定的位置获得(S2)所述车辆的第一位置数据；以及根据所述第一位置数据确定(S3)第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化。【专利说明】车辆定位方法和系统及带与X通信的装置的车辆
本专利技术涉及一种通过车辆与X通信进行车辆定位的方法、用于车辆定位的系统和一种配备有用于执行车辆与X通信的装置的车辆，所述装置具有接收单元和用于确定车辆的位置数据的评价单元。
技术介绍
驾驶员辅助系统是已知的，并且越来越多地在车辆中使用，特别是用于提高车辆安全性。特别是用于车辆在车辆环境内部的准确的位置确定或定位的系统对于改进的驾驶员辅助系统的开发极其有利，以便以这种方式保证进一步提高的安全性和畅通无阻的交通。此外，已知通过车辆与X(Fahrzeug-Zu-X)通信在车辆之间或者在车辆和基础设施之间传输数据。在此，可以借助车辆与X通信、也称为Car2Car或车与车(Vehicle-to-Vehicle)(V2V)通信，提供能够由车辆特有的驾驶员辅助系统进一步处理的附加数据。在文献DE10 2012 014 397 Al中描述了一种确定车辆的位置的方法，其中，借助传感器采集车辆周围的对象。在确定车辆相对于该对象的相对位置时，考虑给出该对象的位置的数据值。为了确定车辆的相对位置，在两个不同的时间点确定传感器和该对象所在的直线与参考方向之间相应的角度。此外，确定车辆在这两个时间点之间行进的路程的长度。存在进一步提高在现有技术中迄今为止实现的车辆定位的可靠性和准确性并且借此消除存在的不足的需要。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种车辆定位方法、用于车辆定位的系统和车辆。从从属权利要求中得到优选实施例。根据本专利技术的一个方面，提供一种通过车辆与X通信进行车辆定位的方法。所述方法原则上包括以下步骤:-通过布置在车辆中的接收单元接收布置在所述车辆外部的至少一个对象的信号，其中，分别采集所述信号的接收信号强度，-利用至少一个对象的确定的位置获得所述车辆的临时的第一位置数据，-根据所述第一位置数据确定特别是相对于所述第一位置数据改善或者经过验证的第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化。根据本专利技术的一个方面，还提供一种通过车辆与X通信进行车辆定位的系统，其包括布置在待定位的车辆中的接收单元。所述接收单元被配置为接收由布置在车辆外部的至少一个对象的信号。所述系统还包括用于确定车辆的位置数据的评价单元。所述评价单元被配置为利用所述至少一个对象的确定的位置获得车辆的第一位置数据，以及通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。根据本专利技术的另一方面，还提供一种车辆，其配备有用于执行车辆与X通信的装置。在此，所述装置包括用于接收由布置在所述车辆外部的至少一个对象发出的信号的接收单元以及用于确定所述车辆的位置数据的评价单元。所述评价单元被配置为利用所述至少一个对象的所确定的位置获得所述车辆的第一位置数据，以及通过在确定第二位置数据时考虑接收信号强度或者接收信号强度的变化，根据所述第一位置数据产生所述第二位置数据。由此使得能够尤其在城市和其它恶劣环境条件下进行对车辆的高度准确的定位。此外，能够改善位置估计准确性。这特别地由如下方法得到:除了从通过所述信号传输的数据中得到的信息之外，在确定车辆位置时还可以考虑来自对象的接收信号强度或者信号强度变化。根据本专利技术的一个方面，可以连续地将可测量的信号传输的质量作为能够得到附加信息或者校正值的可用参数使用。因此，根据一个方面，可以从已经存在的信息源、即待传输的数据信号获得附加好处，由此能够提高所传输的信息的可靠性，并且能够校正或者至少识别错误。这对于避免在车辆与X通信中使用的传输通道通常经受的噪声特别有用。由此还能够提高定位系统的鲁棒性。通过现在除了所传输的位置数据之外还使用测量的信号强度，还能够改进定位系统的距离测量。这例如可以有利地应用于车辆位置、特别是自己的车的车辆位置的跟踪。根据本专利技术的一个优选实施方式，借助检查接收信号强度在时间上的变化来执行车辆的临时位置数据的可信度观察。如果通过临时位置数据的可信度观察，确定关于不一致或不可信的指示，则能够响应于此对临时位置数据执行校正。在可信度观察和信号处理中，还可以对时间差进行处理。这例如可以是与连续集合的临时位置相关联的时间点之间的时间差。此外，还可以考虑车辆的当前速度。在此，例如可以确定车辆的当前速度与测量的车辆位置的变化是否匹配。根据另一实施方式，如果将对应的临时位置数据分类为不可信的，则可以将其丢弃。此外，根据本专利技术的一个实施方式，可以基于所检查的接收信号强度的变化，对临时位置数据进行校正。为此，可以基于接收信号强度的信号强度变化，计算所属的位置数据的变化，并且可以对应地对位置数据进行修正/调整。在此，特别地可以对临时位置数据进行外推或者内插。根据一个非常有利的实施方式，布置在车辆外部的至少一个对象是固定的、特别是属于基础设施的对象，例如道路侧单元，或者是静止的车辆。该对象可以形象地说是针对车辆的环境标记或者地标。由此能够测量相对于车辆环境中的固定点的相对距离度量，使得能够在车辆的环境中更好地定位车辆。根据一个实施方式，可以基于信号的接收信号强度执行距离估计。在此，优选在至少一个对象的位置和车辆的位置之间执行求差，以定位车辆。在此，可以使用信号的传播模型，由此可以确定至少一个对象和车辆之间的相对距离。因为传播模型是充分已知的，因此可以借助信号强度估计到发送方的距离，其可以定期测量，由此可以进行更新。布置在车辆外部的至少一个对象的信号可以是无线电波或者雷达波，其中，信号特别地分别是包括时间戳的数据信号。位置数据可以包括对象的GPS位置。在此，可以在对象的GPS位置和车辆的GPS位置之间执行求差，以确定车辆的临时位置数据。可以将发出的信号用于三边测量。优选还可以将信号用于三角测量。由此，可以减少歧义，并且可以进一步限制针对实际位置的搜索空间。可以连续执行获得临时的第一位置数据的步骤和确定第二位置数据的步骤。优选还可以利用所述方法进行车辆位置的跟踪。优选通过所述方法检测车辆的自身位置。根据另一个实施方式，还可以向另一个装置或者车辆传输所确定的位置数据。可以将上面提及的示例非常有利地组合。因此，根据一个实施方式，使用静态对象的绝对位置，这里为道路侧单元的绝对位置。在此，假设静态对象、即道路侧单元的位置可以非常准确地确定，并且进一步例如通过传输道路侧单元的GPS位置由车辆连续测量。此夕卜，连续确定自身车辆位置，并且确定道路侧单元的(绝对)位置和车辆的位置之间的差。这些数据可作为测距源用于车辆位置的跟踪，因为通过求差提供车辆关于其周围环境的准确的距离度量。【附图说明】从下面参考附图对实施方式的描述中得到本专利技术的其它特征和优点。从该描述和附图中还得知在权利本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种借助车辆与X通信进行车辆定位的方法，包括步骤：‑通过布置在车辆(2,3)中的接收单元(19)接收(S1)布置在所述车辆(2,3)外部的至少一个对象(7,16,17)的信号(14,15,26)，其中，分别采集所述信号(14,15,26)的接收信号强度，‑利用所述至少一个对象(7,16,17)的所确定的位置(25,26)获得(S2)所述车辆(2,3)的第一位置数据，‑根据所述第一位置数据确定(S3)第二位置数据，其中，在确定所述第二位置数据时考虑所述接收信号强度或者所述接收信号强度的变化，‑其中，能在至少一个固定对象(7,16,17)的绝对位置(25,26)和所述车辆的位置(24)之间执行求差。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：M莫巴斯，N瓦格纳，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。