一种配药机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种配药机器人，设置在生物安全柜内，六工位母液装置的针具通过输送泵抽取该工位上母液容器内的母液并通过送管输送至16工位倾斜转台模块的西林瓶内，16工位倾斜转台模块通过2D平缓、3D剧烈的溶药运动将西林瓶内母液与西林瓶内药粉溶解，输送泵的反向转动，再将西林瓶内已与药粉溶合的母液返送至母液容器；在此同时，六轴机械手装置上的针具通过输送管连通母液容器，在吸取设置在六轴机械手装置下方安瓿瓶处理装置上的安瓿瓶的溶药后，将该溶药输送至母液容器内；在一个母液容器内的药配制完成后，16工位倾斜转台模块、六工位母液装置和六轴机械手装置转入下一工位或者复位至原工作位，重复上述步骤即可对下一个母液容器进行配药。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗设备领域，具体来说是一种配药机器人。
技术介绍
目前，大多数医院的药物配置均由护士在配药房内完成，其操作流程如下：配药前，操作人员准备好待配药品及药具(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；检查相关药品及药具信息(三查七对)；开启药品容器(安瓿瓶，西林瓶，输液袋，注射器等)；接触部位的消毒(主要针对安瓿瓶，西林瓶，输液袋)；人工采用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋或输液瓶；填写记录卡并将已配输液袋放入输液袋存放篮。上述人工配药过程，存在如下问题：由于配药操作环境细菌、尘土含量普遍偏高，因此在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品及药具造成污染，从而发生输液反应，对病人造成危害。当配制有毒的肿瘤治疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，药物可经开启的针孔、针头、液体瓶口等，使药液微粒逸出，形成肉眼看不见的、有毒性的微粒气雾，通过皮肤接触、呼吸道吸入等途径进入配药护士的人体，可能导致白细胞、血小板下降、月经紊乱、脱发等毒性反应，而出现的慢性损害可能是癌症、生育问题、基因改变、流产、畸胎等。在长期的配药工作过程中不可避免的遇到一些意外情况，比如玻璃瓶或安瓿掉在地上使药物溢出，在掰开安瓿时药粉或药液飞溅，抽吸密封瓶时药液溢出，在操作过程中针头脱落，被针头意外扎伤，处理废弃物不当等，都可能会对配药人员造成伤害。最后，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源，长期的重复性工作，易疲劳出错。因此，特别需要一种配药机器人，以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中，配药护士每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，占用了大量宝贵的护理资源的缺陷，提供一种配药机器人，来解决现有技术中存在的问题。为实现上述目的，本技术的技术方案如下：一种配药机器人，包括生物安全柜和设置在生物安全柜内的六工位母液装置、16工位倾斜转台模块、六轴机械手装置，所述六工位母液装置通过针具、输送管和输送泵将母液瓶内的母液输入16工位倾斜转台模块上的西林瓶内，所述16工位倾斜转台模块震动将输入的母液和西林瓶内的原有的药粉溶解，所述西林瓶内与药粉溶解后的母液通过针具、输送管和输送泵将母液再返送至六工位母液装置的母液瓶内，所述六轴机械手装置用于对安瓿瓶进行切割并通过针具、输送管和输送泵将安瓿瓶内的液体输送至母液瓶内。在本技术中，所述六轴机械手装置包括基体、旋转座、针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在机器人本体的一端；所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶；所述针具包括穿刺针头和针座，所述穿刺针头的左端设置有第一液孔，其右端设置有第二液孔，所述针座上还安装有外套管，所述穿刺针头安装在所述外套管的管道内，穿刺针头的两端分别伸出外套管的管道，第一液孔位于其左侧伸出部，穿刺针头的外壁与外套管之间形成有导气通道，外套管的左端还设置有可伸入密封容器内且与所述导气通道相连通的第一气孔，外套管的右端设置有露出密封容器外且与所述导气通道相连通的第二气孔。在本技术中，在所述机器人本体上，针具的下方设置安瓿瓶处理装置，所述安瓿瓶处理装置包含底座，所述底座上设置角度转台，所述角度转台上设置安瓿瓶卡爪。在本技术中，所述角度转台的旋转角度为0度—90度。在本技术中，所述角度转台上设置安瓿瓶瓶口感应器；所述安瓿瓶卡爪通过步进电机实现卡爪夹紧。在本技术中，在所述底座上，角度转台的下方设置接瓶盒。在本技术中，所述第一滑动件和第二滑动件相向移动至极限位置时，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为正三角形。在本技术中，所述第一滑动件上设置第一固定卡手，所述第二滑动件上设置与第一固定卡手相配合的第二固定卡手；所述第一滑动件和第二滑动件包含设置在基体内的丝杠和DC电机组合。在本技术中，所述切割刀片和定位刀片分别通过直线滑轨设置在第一滑动件上，所述切割刀片和定位刀片分别通过气缸在直线滑轨上滑动。在本技术中，所述16工位倾斜转台模块包括一伺服电机，伺服电机一侧设置一减速器，减速器一端与伺服电机连接，减速器的另一端连有联轴器，联轴器的另一自由端连接一升降分割器，升降分割器的侧方设置一离合器，升降分割器的底部连有一供电用导电滑环，升降分割器的上方设有一分割器固定座，分割器固定座的上方通过法兰连接有一倾斜转盘，倾斜转盘上沿其周缘设有若干孔位，每一孔位处设有一加持不同直径瓶体的抓瓶机构，倾斜转盘上方还设有一对射背光机构，该对射背光机构包括有CCD相机用以识别不同规格的西林瓶和安瓿瓶。有益效果本技术的一种配药机器人，与现有技术相比，解决了传统手工配药存在的各种问题，具有配药环境洁净，配制过程无菌、配药精确可控、既避免了病人的交叉感染，又保护了配药人员的健康安全，在提高了配药效率的同时，降低了配药成本。附图说明图1本技术的结构示意图；图2本技术安瓿瓶切割刀片的位置结构示意图；图3本技术六轴机械手装置9的结构示意图；图4本技术针具的结构示意图；图5本技术安瓿瓶处理装置的结构示意图；图6本技术六工位母液装置的结构示意图；图7本技术六工位母液装置的自动定心夹具结构示意图；图8本技术16工位倾斜转台模块的结构示意图；图9本技术16工位倾斜转台模块的爆炸图；图10本技术为图8中夹瓶机构的立体示意图。具体实施方式在全部附图的视图中，对应的参考符号表示对应的部件。一种配药机器人，包括生物安全柜(根据需要可设计成不同大小)和设置在生物安全柜内的16工位倾斜转台模块、六工位母液模块、六轴机械手装置9、一次性配液针具和安瓿瓶处理装置。生物安全柜是为操作原代培养物、菌毒株以及诊断性标本等具有感染性的实验材料时，用来保护操作者本人、实验室环境以及实验材料，使其避免暴露于上述操作过程中可能产生的感染性气溶胶和溅出物而设计的；将配药液机器人与二级生物安全柜(100％外排)科学、合理组合，减少了配置时的污染、提高了药性纯度；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种配药机器人，其特征在于：包括生物安全柜和设置在生物安全柜内的六工位母液装置、16工位倾斜转台模块、六轴机械手装置，所述六工位母液装置通过针具、输送管和输送泵将母液瓶内的母液输入16工位倾斜转台模块上的西林瓶内，所述16工位倾斜转台模块震动将输入的母液和西林瓶内的原有的药粉溶解，所述西林瓶内与药粉溶解后的母液通过针具、输送管和输送泵将母液再返送至六工位母液装置的母液瓶内，所述六轴机械手装置用于对安瓿瓶进行切割并通过针具、输送管和输送泵将安瓿瓶内的液体输送至母液瓶内。

【技术特征摘要】
1.一种配药机器人，其特征在于：包括生物安全柜和设置在生物安全柜内的六工位母液装置、16工位倾斜转台模块、六轴机械手装置，所述六工位母液装置通过针具、输送管和输送泵将母液瓶内的母液输入16工位倾斜转台模块上的西林瓶内，所述16工位倾斜转台模块震动将输入的母液和西林瓶内的原有的药粉溶解，所述西林瓶内与药粉溶解后的母液通过针具、输送管和输送泵将母液再返送至六工位母液装置的母液瓶内，所述六轴机械手装置用于对安瓿瓶进行切割并通过针具、输送管和输送泵将安瓿瓶内的液体输送至母液瓶内。
2.根据权利要求1所述配药机器人，其特征在于：所述六轴机械手装置包括基体、旋转座、针具压脚、针具压脚气动滑台和针具，所述基体上设置第一滑动件和第二滑动件，所述第一滑动件上设置切割刀片，所述第二滑动件上设置数量为两个的定位刀片，在所述基体上，以切割刀片为三角形顶角，以两个定位刀片分别作为底角，排布形成的三角形为等腰三角形，所述基体设置在旋转座上，所述旋转座设置在机器人本体的一端；所述针具压脚通过针具压脚气动滑台设置在基体上，在所述基体上，针具设置在针具压脚的下方用于阻挡西林瓶；所述针具包括穿刺针头和针座，所述穿刺针头的左端设置有第一液孔，其右端设置有第二液孔，所述针座上还安装有外套管，所述穿刺针头安装在所述外套管的管道内，穿刺针头的两端分别伸出外套管的管道，第一液孔位于其左侧伸出部，穿刺针头的外壁与外套管之间形成有导气通道，外套管的左端还设置有可伸入密封容器内且与所述导气通道相连通的第一气孔，外套管的右端设置有露出密封容器外且与所述导气通道相连通的第二气孔。
3.根据权利要求1所述的配药机器人，其特征在于：在所述机器人本体上，针具的下方设置安瓿瓶处理装置，所述安瓿瓶处理装置包含底座，所述底...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚毅，
申请(专利权)人：李坚毅，
类型：新型
国别省市：广东;44