清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端技术

本公开是关于一种清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端。该方法包括：获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；根据所述二维室内地图和所述室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在二维室内地图内和/或三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；将标识卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁卫生死角。应用本公开实施例的方案，能识别出室内的卫生死角以进行清洁。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端
本公开涉及智能家居
，尤其涉及一种清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端。
技术介绍
目前，随着科技的不断发展，已经出现各种不同的清洁机器人。清洁机器人是智能家用电器的一种，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。但是，现有的清洁机器人在清洁时一般使用绘制的二维地图，因此对于室内的某些布局不能有效识别，使得无法识别出清洁的卫生死角。
技术实现思路
本公开提供了一种清洁机器人室内清洁处理方法、清洁机器人及移动终端，能识别出室内的清洁的卫生死角并进行清洁。根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人室内清洁处理方法，包括：获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；根据所述二维室内地图和所述室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；将标识所述卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁所述卫生死角。可选的，所述获取的清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据是由所述清洁机器人根据自身以下至少一项组件进行检测：触碰传感器、陀螺仪、距离传感器、激光测距器、摄像头。可选的，所述按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角包括：根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角。可选的，所述根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角包括：当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离小于或等于设定距离，识别出不同物体的相邻区域为卫生死角；或，当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件的高度大于或等于设定高度，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角；或，当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件组成的面积小于或等于设定面积，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角；将所述识别出的卫生死角在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上标识。可选的，所述方法还包括：当所述二维室内地图内与所述三维室内地图识别出的两个卫生死角的距离小于或等于设定阈值，将所述两个卫生死角合并为一个卫生死角，并在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上标识。根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁机器人室内清洁处理方法，包括：接收清洁机器人发送的标识有清洁的卫生死角的二维室内地图和三维室内地图，其中所述三维室内地图是由所述清洁机器人根据自身所绘制的二维室内地图及自身所检测的室内物体的立体数据生成，所述清洁的卫生死角是由所述清洁机器人按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识；向所述清洁机器人发送清洁所述卫生死角的指令使得所述清洁机器人根据接收的指令清洁所述卫生死角。可选的，所述接收清洁机器人发送的标识有清洁的卫生死角的二维室内地图和三维室内地图之后还包括：通过手势操作实现所述接收的三维室内地图与所述二维室内地图在移动终端屏幕上的切换及缩放。根据本公开实施例的第三方面，提供一种清洁机器人，包括：第一获取模块，用于获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；第二获取模块，用于获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；转换及标识模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述二维室内地图和所述第二获取模块获取的室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；发送模块，用于将标识所述卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁所述卫生死角。可选的，所述清洁机器人还包括：检测模块，所述检测模块至少包括以下一项组件：触碰传感器、陀螺仪、距离传感器、激光测距器、摄像头，所述检测模块通过所包含的组件检测室内物体的立体数据，所述第二获取模块获取所述检测模块所检测的室内物体的立体数据。可选的，所述转换及标识模块包括：转换子模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述二维室内地图和所述第二获取模块获取的室内物体的立体数据生成三维室内地图；识别子模块，用于根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别出清洁的卫生死角；标识子模块，用于在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上标识所述识别子模块识别出的卫生死角。可选的，所述识别子模块包括：第一识别子模块，用于当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离小于或等于设定距离，识别出不同物体的相邻区域为卫生死角；或，第二识别子模块，用于当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件的高度大于或等于设定高度，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角；或，第三识别子模块，用于当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件组成的面积小于或等于设定面积，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角。根据本公开实施例的第四方面，提供一种清洁机器人，包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；根据所述二维室内地图和所述室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；将标识所述卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁所述卫生死角。根据本公开实施例的第五方面，提供一种移动终端，包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：接收清洁机器人发送的标识有清洁的卫生死角的二维室内地图和三维室内地图，其中所述三维室内地图是由所述清洁机器人根据自身所绘制的二维室内地图及自身所检测的室内物体的立体数据生成，所述清洁的卫生死角是由所述清洁机器人按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识；向所述清洁机器人发送清洁所述卫生死角的指令使得所述清洁机器人根据接收的指令清洁所述卫生死角。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开的清洁机器人在获取自身绘制的二维室内地图后，还获取自身所检测的室内物体的立体数据，再根据二维室内地图和室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在二维室内地图内和/或三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角，这样可以根据三维室内地图可更直观及更精确判断出室内房间的布局，如床、桌、椅等的布局，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人室内清洁处理方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；根据所述二维室内地图和所述室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；将标识所述卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁所述卫生死角。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人室内清洁处理方法，其特征在于，包括：获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；根据所述二维室内地图和所述室内物体的立体数据生成三维室内地图，按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角；将标识所述卫生死角的二维室内地图和三维室内地图发送给移动终端，使得可根据接收的移动终端的指令清洁所述卫生死角；其中，所述按照预设条件在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角包括：根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述获取的清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据是由所述清洁机器人根据自身以下至少一项组件进行检测：触碰传感器、陀螺仪、距离传感器、摄像头。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识出清洁的卫生死角包括：当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离小于或等于设定距离，识别出不同物体的相邻区域为卫生死角；或，当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件的高度大于或等于设定高度，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角；或，当所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的同一物体的支撑部件组成的面积小于或等于设定面积，识别出支撑部件所组成的区域为卫生死角；将所述识别出的卫生死角在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上标识。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述二维室内地图内与所述三维室内地图识别出的两个卫生死角的距离小于或等于设定阈值，将所述两个卫生死角合并为一个卫生死角，并在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上标识。5.一种清洁机器人室内清洁处理方法，其特征在于，包括：接收清洁机器人发送的标识有清洁的卫生死角的二维室内地图和三维室内地图，其中所述三维室内地图是由所述清洁机器人根据自身所绘制的二维室内地图及自身所检测的室内物体的立体数据生成，所述清洁的卫生死角是由所述清洁机器人根据所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图内的不同物体的相邻距离、同一物体的支撑部件的高度或同一物体的支撑部件组成的面积，在所述二维室内地图内和/或所述三维室内地图上识别并标识；向所述清洁机器人发送清洁所述卫生死角的指令使得所述清洁机器人根据接收的指令清洁所述卫生死角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收清洁机器人发送的标识有清洁的卫生死角的二维室内地图和三维室内地图之后还包括：通过手势操作实现所述接收的三维室内地图与所述二维室内地图在移动终端屏幕上的切换及缩放。7.一种清洁机器人，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取清洁机器人自身所绘制的二维室内地图；第二获取模块，用于获取清洁机器人自身所检测的室内物体的立体数据；转换及标识模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述二维室内地图和所述第二获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：王达，谢焱，成悦，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11