用于车辆安全驾驶的装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于车辆安全驾驶的装置，包括：照相机单元，通过对车辆周围进行拍摄输出基于车辆不同方向的多个图像，所述多个图像包括左侧图像以及右侧图像；俯视图输出单元，合成所述多个图像以输出俯视图；行车道检测单元，通过考虑所述俯视图的行车道特征从所述俯视图中检测所述车辆的左侧或者右侧行车道；侧向车辆检测单元，在所述左侧图像以及所述右侧图像中的至少一个中检测另一车辆的车轮；另一车辆区域估计单元，通过考虑检测到的车轮的位置估计另一车辆的存在区域；以及警告信号输出单元，当所述车辆位于检测到的行车道，并且所述车辆进入另一车辆的存在区域时，输出警告信号。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆安全驾驶的装置相关申请的交叉引用本申请要求于2015年01月13日提交的申请号为10-2015-0006393的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容在此通过引用并入本文。
本专利技术涉及一种用于车辆安全驾驶的装置，并且，尤其涉及一种具有如下功能的用于车辆安全驾驶的装置：通过合成对该车辆周围进行拍摄所获得的图像来输出俯视图，检测并输出该俯视图中的行车道，通过检测该车的一侧图像的车轮形状特征来估计另一车辆的存在区域，并且当该车辆进入另一车辆的存在区域时通过输出警告信号向驾驶员宣告危险。
技术介绍
作为预防车辆之间碰撞的技术，通过利用由包括超声传感器等的传感器获取的各段信息来监测车辆之间的距离、并在车辆之间的距离小于设定的距离值时警告驾驶员的技术被诸多车辆所采用。然而，在仅靠传感器预防车辆之间的碰撞的情况下，难以在各种驾驶环境下测量车辆之间的距离，并可能导致测量的结果不准确。近年来，通过除传感器外的多种方法获得关于被驾驶车辆周围情况的信息、并基于所获得的信息车辆之间的距离较短时警告驾驶员的技术，一直在被研究。
技术实现思路
本专利技术致力于提供一种用于车辆安全驾驶的装置，其通过合成对车辆周围进行拍摄所获得的图像输出俯视图，检测并且输出俯视图中的行车道，通过检测车辆一侧图像的车轮形状特征来估计另一车辆的存在区域，并且当车辆进入另一车辆的存在区域时通过输出警告信号向驾驶员宣告危险。本专利技术的目的不限制于以上所描述的目的，并且其它未描述的目的也可由本领域技术人员根据以下说明内容所清楚地理解。本专利技术的示例性实施例提供了一种用于车辆安全驾驶的装置，包括：照相机单元，其通过对车辆周围进行拍摄，输出基于所述车辆不同方向的多个图像，所述多个图像包括车辆的左侧图像以及右侧图像；俯视图输出单元，其合成所述多个图像以输出俯视图；行车道检测单元，其通过考虑所述俯视图的行车道特征，从所述俯视图中检测所述车辆的左侧或者右侧行车道；侧向车辆检测单元，在所述左侧图像以及所述右侧图像中的至少一个中检测另一车辆的车轮；另一车辆区域估计单元，通过考虑检测到的车轮的位置，估计另一车辆的存在区域；以及警告信号输出单元，当所述车辆位于检测到的行车道，并且所述车辆进入另一车辆的存在区域时，输出警告信号。在这种情况下，行车道检测单元可在所述俯视图的灰度图像中，通过对预设方向中的每个预设区域应用顶帽滤波器，检测具有等于或者大于预设亮度值的多个行车道中心点。行车道检测单元可基于所述各行车道中心点检测左以及右特征点，并且左特征点以及右特征点可对应于预设行车道亮度图形的边界。行车道检测单元可基于左特征点以及右特征点在所有辐射方向内进行搜索，以提取所述左特征点的线分量以及所述右特征点的线分量，并且当所述左特征点的线分量以及所述右特征点的线分量之间的角度小于或者等于阈值时，基于所述行车道中心点检测所述车辆的左侧或者右侧行车道。侧向车辆检测单元可通过利用至少一个所述左侧图像和所述右侧图像中的多个Haar类特征中的至少一个，检测另一车辆的车轮。侧向车辆检测单元可通过利用Adaboost算法选择多个Haar类特征中的至少一个，并且，利用所选择的Haar类特征检测另一车辆的车轮。当选择了两个或者更多个Haar类特征时，所述侧向车辆检测单元可结合两个或者更多个Haar类特征以检测另一车辆的车轮。另一车辆区域估计单元可基于所述检测到的车轮的位置，将具有预设形状以及预设尺寸的区域估计为另一车辆的所述存在区域。当所述车辆与所述另一车辆的存在区域之间的距离小于预设距离时，所述警告信号输出单元可输出警告信号。用于车辆安全驾驶的装置可进一步包括警告单元，向所述车辆驾驶员宣告危险。根据本专利技术示例性实施例，用于车辆安全驾驶的装置可以实现一个或多个效果。第一，从车辆的周围图像检测到车轮形状特征，以识别可能与本车发生碰撞的另一车辆。第二，考虑了利用Haar类特征检测的另一车辆的车轮形状特征，并且，应用了Adaboost算法从而准确地识别出另一车辆。第三，在俯视图中估计另一车辆的存在区域，并且在车辆进入另一车辆的存在区域时，系统警告驾驶员，给出准确的警告，如用屏幕显示给驾驶员等。驾驶员通过屏认识到本车与另一车辆之间的距离有多近，从而有助于安全驾驶车辆。本专利技术的技术效果并不限制于以上所描述的效果，本领域普通技术人员可以清楚地理解权利要求的范围内其它未提及的技术效果。附图说明图1为示出了根据本专利技术示例性实施例的用于车辆安全驾驶的装置的配置的配置图；图2为根据图1中示出的示例性实施例的、示出了行车道检测单元通过利用顶帽滤波器(Top-HatFilter)计算特征点的状态的示意图；图3为示出了从由图1中示出的行车道检测单元计算的特征点中提取出线分量的状态的示意图；图4示出了侧向车辆检测单元在车辆的一侧图像中检测车轮形状特征，并示出了由Adaboost算法配置的弱分类器和强分类器；图5示出了用于另一车辆区域估计单元获得本车与本车一侧车辆之间距离的虚拟三角形；图6为示出了另一车辆区域估计单元估计另一车辆的存在区域的状态的俯视图。具体实施方式为使本专利技术的优点和特征更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。但是，本专利技术不限制于下面引述的示例性实施例，并且可通过其它形式体现。本示例性实施例用于完整地阐述本专利技术，以为本申请所属领域的技术人员提供一个完整的理解，并且本专利技术将仅由权利要求的范围来限定。在整个说明书中，相同的标号表示相同的组件。以下，将结合附图描述本专利技术，描述根据本专利技术实施例的用于车辆安全驾驶的装置。图1为示出了根据本专利技术示例性实施例用于车辆安全驾驶的装置的配置的配置图。根据本专利技术示例性实施例的用于车辆安全驾驶的装置包括照相机单元100、俯视图输出单元200、行车道检测单元300、侧向车辆检测单元400、另一车辆区域估计单元500、警告信号输出单元600以及警告单元700。照相机单元100通过拍摄车辆周围来输出车辆的周边图像。具体地，照相机单元100可以包括设置在车辆的不同位置的多个照相机。照相机单元100中包含的各个照相机被安装在可不间断拍摄预设视野中预设方向的位置处。例如，照相机单元100可以包括设置在车辆的前保险杠或类似处的第一照相机，用于拍摄前方情况，设置在车辆的左侧后视镜或类似处的第二照相机，用于拍摄左侧情况，设置在车辆的右侧后视镜或类似处的第三照相机，用于拍摄右侧情况，以及设置在车辆的后保险杠或类似处的第四照相机，用于拍摄后方情况。可以在驾驶车辆时操作照相机单元100。可以通过操作单独的开关操作照相机单元100。照相机单元100将对应于车辆周围的至少局部视野的图像输出至侧向车辆检测单元400。例如，照相机单元100可以将由第二照相机获得的左侧图像以及由第三照相机获得的右侧图像输出至侧向车辆检测单元400。俯视图输出单元200合成由照相机单元100提供的不同视野中的多个图像，以输出车辆的俯视图。俯视图输出单元200以从顶部到底部的方向输出车辆周围的俯视图。俯视图输出单元200可以是全景式监控(AVM)系统。换言之，俯视图输出单元200将由设置在车辆不同位置的照相机获得的车辆周围图像合成为一个图像以输出俯视图。行车道检测单元300通过考虑俯视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆安全驾驶的装置，该装置包括：照相机单元，所述照相机单元通过对车辆周围进行拍摄输出基于所述车辆不同方向的多个图像，所述多个图像包括车辆的左侧图像以及右侧图像；俯视图输出单元，所述俯视图输出单元合成所述多个图像以输出俯视图；行车道检测单元，所述行车道检测单元通过考虑所述俯视图的行车道特征，从所述俯视图中检测所述车辆的左侧或者右侧行车道；侧向车辆检测单元，所述侧向车辆检测单元在所述左侧图像以及所述右侧图像中的至少一个中检测另一车辆的车轮；另一车辆区域估计单元，所述另一车辆区域估计单元通过考虑检测到的车轮的位置估计另一车辆的存在区域；以及警告信号输出单元，当所述车辆位于检测到的行车道，并且所述车辆进入所述另一车辆的存在区域时，所述警告信号输出单元输出警告信号。

【技术特征摘要】
2015.01.13 KR 10-2015-00063931.一种用于车辆安全驾驶的装置，该装置包括：照相机单元，所述照相机单元通过对车辆周围进行拍摄输出基于所述车辆不同方向的多个图像，所述多个图像包括车辆的左侧图像以及右侧图像；俯视图输出单元，所述俯视图输出单元合成所述多个图像以输出俯视图；行车道检测单元，所述行车道检测单元通过考虑所述俯视图的行车道特征，从所述俯视图中检测所述车辆的左侧或者右侧行车道；侧向车辆检测单元，所述侧向车辆检测单元在所述左侧图像以及所述右侧图像中的至少一个中检测另一车辆的车轮；另一车辆区域估计单元，所述另一车辆区域估计单元通过考虑检测到的车轮的位置估计另一车辆的存在区域；以及警告信号输出单元，当所述车辆位于检测到的行车道，并且所述车辆进入所述另一车辆的存在区域时，所述警告信号输出单元输出警告信号，其中，所述另一车辆区域估计单元，基于所述检测到的车轮的位置，将具有预设形状以及预设尺寸的区域估计为另一车辆的存在区域。2.根据权利要求1所述的用于车辆安全驾驶的装置，其中，所述行车道检测单元，在所述俯视图的灰度图像中，通过对预设方向中的每个预设区域应用顶帽滤波器，检测具有等于或者大于预设亮度值的多个行车道中心点。3.根据权利要求2所述的用于车辆安全驾驶的装置，其中，所述行车道检测单元基于所述各行车道中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR