车辆控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法及系统，属于车辆主动安全技术领域。车辆控制系统设置在第一车辆上，车辆控制系统包括；雷达和处理单元，雷达用于向第二车辆发射雷达信号，第二车辆位于第一车辆的前方；雷达还用于接收第二车辆根据雷达信号返回的回波信号，并根据雷达信号和回波信号，确定第一车辆的状态信息，以及向处理单元发送第一车辆的状态信息；处理单元用于根据第一车辆的状态信息，判断第一车辆是否满足刹车条件，在第一车辆满足刹车条件时，控制第一车辆刹车。本发明专利技术解决了在第二车辆突然停止行驶时，第一车辆与第二车辆较容易发生追尾事故的问题，防止了在第二车辆突然停止行驶时追尾事故的发生，本发明专利技术用于车辆控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及系统
本专利技术涉及车辆主动安全
，特别涉及一种车辆控制方法及系统。
技术介绍
随着高速公路的发展以及车辆数量的增加，交通运输日益繁忙，高速公路上行驶的车辆越来越多。相关技术中，第一车辆与第二车辆行驶在同一车道上，且第二车辆位于第一车辆前方，第一车辆的驾驶员可以通过控制第一车辆前进或后退，改变第一车辆与第二车辆之间的距离。一般的，为了防止第二车辆突然停止行驶，使得第一车辆与第二车辆发生追尾事故，通常第一车辆的驾驶员在驾驶第一车辆的过程中，需要保持第一车辆与第二车辆的距离大于安全距离，在第二车辆突然停止行驶时，驾驶员能够在安全距离内控制第一车辆停止行驶，防止追尾事故的发生。若驾驶员在驾驶第一车辆的过程中，由于精力不集中，未能控制第一车辆与第二车辆的距离大于安全距离，则在第二车辆突然停止行驶时，第一车辆与第二车辆较容易发生追尾事故。
技术实现思路
为了解决在第二车辆突然停止行驶时，第一车辆与第二车辆较容易发生追尾事故的问题，本专利技术提供了一种车辆控制方法及系统。所述技术方案如下：一方面，提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统设置在第一车辆上，所述车辆控制系统包括：雷达和处理单元，所述雷达用于向第二车辆发射雷达信号，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；所述雷达还用于接收所述第二车辆根据所述雷达信号返回的回波信号；所述雷达还用于根据所述雷达信号和所述回波信号，确定所述第一车辆的状态信息，所述第一车辆的状态信息包括：所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和初始相对行驶速度；所述雷达还用于向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息；所述处理单元用于根据所述第一车辆的状态信息，判断所述第一车辆是否满足刹车条件；所述处理单元还用于在所述第一车辆满足刹车条件时，控制所述第一车辆刹车。可选的，所述处理单元还用于根据所述相对位置，判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的行驶车道上；所述处理单元还用于在所述第二车辆位于所述第一车辆的行驶车道上时，根据所述相对位置和所述初始相对行驶速度，确定在所述第一车辆的行驶方向上，所述第一车辆与所述第二车辆的目标距离和目标相对行驶速度；所述处理单元还用于获取所述第一车辆的行驶速度；所述处理单元还用于根据所述第一车辆的行驶速度以及所述目标相对行驶速度，确定所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度；所述处理单元还用于判断所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度是否为零；所述处理单元还用于在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度为零时，根据所述第一车辆的行驶速度，确定所述第一车辆的制动距离；所述处理单元还用于判断所述第一车辆的制动距离是否小于所述目标距离；所述处理单元还用于在所述第一车辆的制动距离不小于所述目标距离时，确定所述第一车辆满足刹车条件。可选的，所述处理单元还用于在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度不为零时，判断所述目标相对行驶速度是否大于预设速度阈值；所述处理单元还用于在所述目标相对行驶速度大于所述预设速度阈值时，控制所述第一车辆减速。可选的，所述车辆控制系统还包括：纵向控制单元和刹车执行单元，所述处理单元还用于向所述纵向控制单元发送刹车指示信息；所述纵向控制单元用于根据所述刹车指示信息，向所述刹车执行单元发送刹车命令；所述刹车执行单元用于执行所述刹车命令。可选的，所述车辆控制系统还包括控制器局域网络CAN总线，所述雷达设置在所述第一车辆的前保中央位置，所述CAN总线分别与所述雷达和所述处理单元相连接，所述雷达的信号覆盖区域为扇形区域，所述扇形区域的对称轴与所述第一车辆的行驶方向平行，所述扇形区域的中心角的大小为70度，所述扇形区域的半径为45米，所述雷达为24GHz毫米波雷达；所述雷达还用于通过所述CAN总线向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息。另一方面，提供了一种车辆控制方法，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统设置在第一车辆上，所述车辆控制系统包括：雷达和处理单元，所述方法包括：所述雷达向第二车辆发射雷达信号，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；所述雷达接收所述第二车辆根据所述雷达信号返回的回波信号；所述雷达根据所述雷达信号和所述回波信号，确定所述第一车辆的状态信息，所述第一车辆的状态信息包括：所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和初始相对行驶速度；所述雷达向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息；所述处理单元根据所述第一车辆的状态信息，判断所述第一车辆是否满足刹车条件；在所述第一车辆满足刹车条件时，所述处理单元控制所述第一车辆刹车。可选的，所述处理单元根据所述第一车辆的状态信息，判断所述第一车辆是否满足刹车条件，包括：所述处理单元根据所述相对位置，判断所述第二车辆是否位于所述第一车辆的行驶车道上；在所述第二车辆位于所述第一车辆的行驶车道上时，所述处理单元根据所述相对位置和所述初始相对行驶速度，确定在所述第一车辆的行驶方向上，所述第一车辆与所述第二车辆的目标距离和目标相对行驶速度；所述处理单元获取所述第一车辆的行驶速度；所述处理单元根据所述第一车辆的行驶速度以及所述目标相对行驶速度，确定所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度；所述处理单元判断所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度是否为零；在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度为零时，所述处理单元根据所述第一车辆的行驶速度，确定所述第一车辆的制动距离；所述处理单元判断所述目标距离是否大于所述第一车辆的制动距离；在所述目标距离不大于所述第一车辆的制动距离时，所述处理单元确定所述第一车辆满足刹车条件。可选的，在所述处理单元判断所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度是否为零之后，所述方法还包括：在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度不为零时，所述处理单元判断所述目标相对行驶速度是否大于预设速度阈值；在所述目标相对行驶速度大于所述预设速度阈值时，所述处理单元控制所述第一车辆减速。可选的，所述车辆控制系统还包括：纵向控制单元和刹车执行单元，所述处理单元控制所述第一车辆刹车，包括：所述处理单元向所述纵向控制单元发送刹车指示信息；所述纵向控制单元根据所述刹车指示信息，向所述刹车执行单元发送刹车命令；所述刹车执行单元执行所述刹车命令。可选的，所述车辆控制系统还包括控制器局域网络CAN总线，所述雷达设置在所述第一车辆的前保中央位置，所述CAN总线分别与所述雷达和所述处理单元相连接，所述雷达的信号覆盖区域为扇形区域，所述扇形区域的对称轴与所述第一车辆的行驶方向平行，所述扇形区域的中心角的大小为70度，所述扇形区域的半径为45米，所述雷达为24GHz毫米波雷达；所述雷达向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息，包括：所述雷达通过所述CAN总线向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息。本专利技术提供了一种车辆控制方法及系统，车辆控制系统中的雷达能够根据雷达发出的雷达信号以及接收到的回波信号确定第一车辆的状态信息，车辆控制系统中的处理单元可以根据该第一车辆的状态信息，判断第一车辆是否满足刹车条件，在确定第一车辆满足刹车条件时，控制第一车辆刹车。即处理单元根据第一车辆与第二车辆的相对位置以及相对行驶速度，确定第一车辆此时是否需要刹车，在第二车辆突然停止行驶时，确定第一车辆需要刹车，控制第一车辆刹车，防止了在第二车辆突然停止行驶时追尾事本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统设置在第一车辆上，所述车辆控制系统包括：雷达和处理单元，所述雷达用于向第二车辆发射雷达信号，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；所述雷达还用于接收所述第二车辆根据所述雷达信号返回的回波信号；所述雷达还用于根据所述雷达信号和所述回波信号，确定所述第一车辆的状态信息，所述第一车辆的状态信息包括：所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和初始相对行驶速度；所述雷达还用于向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息；所述处理单元用于根据所述第一车辆的状态信息，判断所述第一车辆是否满足刹车条件；所述处理单元还用于在所述第一车辆满足刹车条件时，控制所述第一车辆刹车。

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统设置在第一车辆上，所述车辆控制系统包括：雷达和处理单元，所述雷达用于向第二车辆发射雷达信号，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方；所述雷达还用于接收所述第二车辆根据所述雷达信号返回的回波信号；所述雷达还用于根据所述雷达信号和所述回波信号，确定所述第一车辆的状态信息，所述第一车辆的状态信息包括：所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置和初始相对行驶速度；所述雷达还用于向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息；所述处理单元用于根据所述第一车辆的状态信息，判断所述第一车辆是否满足刹车条件；所述处理单元还用于在所述第一车辆满足刹车条件时，控制所述第一车辆刹车，在所述第一车辆不满足刹车条件时，不控制所述第一车辆刹车；其中，所述处理单元还用于根据所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置，确定所述第一车辆与所述第二车辆在垂直于所述第一车辆的行驶方向的方向上的距离，并判断在所述第一车辆上所述第二车辆所在的一侧，所述第一车辆与所述第二车辆在垂直于所述行驶方向的方向上的距离是否小于所述第一车辆与车道边缘的距离，若所述第一车辆与所述第二车辆在垂直于所述行驶方向的方向上的距离小于所述第一车辆与车道边缘的距离，则确定所述第二车辆位于所述第一车辆的行驶车道上；所述处理单元还用于在所述第二车辆位于所述第一车辆的行驶车道上时，根据所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置，确定所述第一车辆与所述第二车辆所在直线与所述行驶方向的夹角，并根据所述夹角和所述初始相对行驶速度，确定在所述行驶方向上，所述第一车辆与所述第二车辆的目标距离和目标相对行驶速度；所述处理单元还用于获取所述第一车辆的行驶速度；所述处理单元还用于根据所述第一车辆的行驶速度以及所述目标相对行驶速度，确定所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度；所述处理单元还用于判断所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度是否为零；所述处理单元还用于在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度为零时，根据所述第一车辆的行驶速度，确定所述第一车辆的制动距离；所述处理单元还用于判断所述第一车辆的制动距离是否小于所述目标距离；所述处理单元还用于在所述第一车辆的制动距离不小于所述目标距离时，确定所述第一车辆满足刹车条件，在所述第一车辆的制动距离小于所述目标距离时，确定所述第一车辆不满足刹车条件。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述处理单元还用于在所述第二车辆在所述行驶方向上的行驶速度不为零时，判断所述目标相对行驶速度是否大于预设速度阈值；所述处理单元还用于在所述目标相对行驶速度大于所述预设速度阈值时，控制所述第一车辆减速。3.根据权利要求1至2任一所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：纵向控制单元和刹车执行单元，所述处理单元还用于向所述纵向控制单元发送刹车指示信息；所述纵向控制单元用于根据所述刹车指示信息，向所述刹车执行单元发送刹车命令；所述刹车执行单元用于执行所述刹车命令。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括控制器局域网络CAN总线，所述雷达设置在所述第一车辆的前保中央位置，所述CAN总线分别与所述雷达和所述处理单元相连接，所述雷达的信号覆盖区域为扇形区域，所述扇形区域的对称轴与所述第一车辆的行驶方向平行，所述扇形区域的中心角的大小为70度，所述扇形区域的半径为45米，所述雷达为24GHz毫米波雷达；所述雷达还用于通过所述CAN总线向所述处理单元发送所述第一车辆的状态信息。5.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车辆控制系统，所述车辆控制系统设置在第一车辆上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐达学，张世兵，王陆林，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34