一种自动喷洗机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种自动喷洗机械手，包括支架，水平向行走机构、竖直向行走机构、翻转机构、转向机构，喷洗连接杆，喷头，所述水平向行走机构水平设于支架上，所述竖直向行走机构竖直滑动设于水平向行走机构上，所述翻转机构可摆动的设于竖直向行走机构上，所述转向机构轴接在翻转机构上，所述喷洗连接杆安装在转向机构前端，喷头设在喷洗连接杆上；本发明专利技术的方案具有自动化，效率高，节省人工，结构灵活和工位适应能力强的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种自动喷洗机械手
本专利技术涉及工业机器人领域，更具体的涉及一种自动喷洗机械手。
技术介绍
目前，机械手在当今自动化设备中应用极为广泛，大型设备应用机械手减少人工操作十分常见，但是，由于塑胶玩具体积小，喷洗操作动作灵活性要求高，所以一般使用人工方式完成。人工操作灵活方便而自动化程度不高，为提高玩具喷涂质量，增加玩具颜色的多样化，完善玩具品的外观；需要同一个玩具实现多种颜色喷涂，也就是说，需要进行交叉喷涂和清洗作业，人工操作作业量大，处理速度慢。而在众多中小型玩具企业中玩具喷涂依然是人工占主导，由于玩具喷涂颜料对玩具质量的影响，以及夹模清洗工序的增加大大增加了工人的劳动量；喷涂时，为了提高玩具喷涂产量、质量，每喷涂一个玩具需要配置一名工人，例如：多色喷涂需要对玩具夹模清洗，并且多色喷涂和夹模的清洗不能同时由一个人完成。这种喷涂增加了喷涂和清洗人工转换的时间，而且对喷涂人员身体危害大。为了减少人工操作，节约成本，现阶段也出现了一些喷涂机械手设备。但是大多数不能实现不同工位的交叉喷涂与清洗。这样就对喷涂和清洗工位要求比较高，往往不得不增加夹具的运动时间，大大限制了玩具产量。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是保证操作灵活性的同时，实现玩具喷洗的自动化，具体来说，本专利技术提供了一种自动喷洗机械手。本专利技术提供的自动喷洗机械手，包括支架，水平向行走机构、竖直向行走机构、翻转机构、转向机构，喷洗连接杆，喷头；所述水平向行走机构水平设于支架上；所述竖直向行走机构竖直滑动设于水平向行走机构上；所述翻转机构可摆动的设于竖直向行走机构上；所述转向机构轴接在翻转机构上；所述喷洗连接杆安装在转向机构前端，喷头设在喷洗连接杆上。优选地，所述水平向行走机构包括第一导轨组件与第一驱动组件；所述第一导轨组件包括设于支架上的第一导轨固定板、设于第一导轨固定板上的第一直线导轨及设于第一直线导轨上且能沿着第一直线导轨往复的第一导轨滑块；所述第一驱动组件包括第一电机支座、置于第一电机支座上的第一电机、与第一电机输出轴末端连接的第一联轴器、与第一联轴器末端连接的第一滚珠丝杆轴承座、设于第一滚珠丝杆轴承座上的第一滚珠丝杆、套于第一滚珠丝杆上的第一丝杆螺母及第一丝杆螺母固定支座且所述第一丝杆螺母与第一丝杆螺母固定支座相连接；所述第一导轨滑块与第一丝杆螺母固定支座相连接；所述第一驱动组件还包括第一PLC与第一驱动器电路，所述第一PLC通过第一驱动电路与第一电机相连接。优选地，所述支架与第一导轨固定板滑动连接。优选地，所述竖直向行走机构包括第二导轨组件与第二驱动组件；所述第二导轨组件包括第二导轨固定板、设于第二导轨固定板上的第二直线导轨及设于第二直线导轨上且能沿着第二直线导轨往复运动的第二导轨滑块；所述第二驱动组件包括第二电机支座、置于第二电机支座上的第二电机、与第二电机输出轴末端连接的第二联轴器、与第二联轴器末端连接的第二滚珠丝杆轴承座、设于第二滚珠丝杆轴承座上的第二滚珠丝杆、同时套于第二滚珠丝杆上的第二丝杆螺母及第二丝杆螺母固定支座，且所述第二丝杆螺母与第二丝杆螺母固定支座相连接；所述第二驱动组件还包括第二PLC与第二驱动电路，所述第二PLC通过第二驱动电路与第二电机相连接。优选地，所述水平向行走机构包括第一导轨组件；所述第一导轨组件包括设于支架上的第一导轨固定板、设于第一导轨固定板上的第一直线导轨及设于第一直线导轨上且能沿着第一直线导轨往复的第一导轨滑块，所述第二导轨固定板与该第一导轨滑块相连接。优选地，所述翻转机构包括机座、设于机座上的第三电机、与第三电机输出轴末端连接的转动杆以及主动同步带轮；所述转动杆随第三电机摆动；所述主动同步带轮上套有同步带，所述同步带另一边套有从动同步带轮；所述翻转机构还包括第三PLC与第三驱动电路，所述第三PLC通过第三驱动电路与第三电机连接。优选地，所述竖直向行走机构包括第二导轨组件；所述第二导轨组件包括第二导轨固定板、设于第二导轨固定板上的第二直线导轨及设于第二直线导轨上且能沿着第二直线导轨往复运动的第二导轨滑块，所述机座与该第二导轨滑块相连接。优选地，所述转向机构包括电机封装体、设于电机封装体内连接了第四电机、与第四电机输出轴末端连接的旋转轴，旋转轴通过第四电机带动绕旋转轴轴线旋转；旋转轴与第四电机连接的相反端上连接有旋转连杆、旋转连杆另一端设有抓杆；所述抓杆连接喷洗连接杆；所述喷洗连接杆两端分别设有两个喷头；所述转向机构还包括第四PLC与驱动电路，所述第四PLC通过第四驱动电路与第四电机连接。优选的，所述翻转机构包括机座、设于机座上的第三电机、与第三电机输出轴末端连接的转动杆；所述转动杆随第三电机摆动，所述转动杆与电机封装体通过轴承相连接。优选的，所述喷洗连接杆两端分别设有两个喷头，其中一个喷头连接颜料管，另一个连接清洗水管。本专利技术的有益效果：1)自动化，效率高，节省人工：本方案中采用机械手自动完成颜料喷涂和清洗工序，大大降低了工人的劳动强度，减少了人工投入，提高了生产效率。2)结构灵活，工位适应能力强：方案中机械手能够在各方向上移动并在手臂处360度转向，高度灵活，能够满足各种工位和方向的喷涂和清洗作业。3)可以同时完成喷涂和清洗操作：喷洗连接杆头部可以同时设置喷涂和清洗用的喷头，从而让机械手能够同时完成喷涂和清洗操作，在整个喷涂和清洗工序中都不需要更换喷投。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术中水平向行走机构的结构示意图；图3为本专利技术中竖直向行走机构的结构示意图；图4为本专利技术中翻转机构的结构示意图；图5为本专利技术中转向机构的结构示意图。具体实施方式下面结合实施例及附图对本专利技术作进一步详细的描述。其中附图仅作为示意图，而并非实物图，不能理解为对本专利技术的一种限制。本专利技术提供了一种自动喷洗机械手，具体结构包括支架1，水平向行走机构2、竖直向行走机构3、翻转机构4、转向机构5，喷洗连接杆506，喷头507；所述水平向行走机构2水平设于支架1上；所述竖直向行走机构3竖直滑动设于水平向行走机构2上；所述翻转机构4可摆动的设于竖直向行走机构3上；所述转向机构5轴接在翻转机构4上；所述喷洗连接杆506安装在转向机构5前端，喷头507设在喷洗连接杆506上。在较优的一种实施例中，所述水平向行走机构2包括第一导轨组件与第一驱动组件；所述第一导轨组件包括设于支架1上的第一导轨固定板201、设于第一导轨固定板201上的第一直线导轨202及设于第一直线导轨202上且能沿着第一直线导轨202往复的第一导轨滑块203；所述第一驱动组件包括第一电机支座209、置于第一电机支座209上的第一电机204、与第一电机204输出轴末端连接的第一联轴器205、与第一联轴器205末端连接的第一滚珠丝杆轴承座206、设于第一滚珠丝杆轴承座206上的第一滚珠丝杆207、套于第一滚珠丝杆207上的第一丝杆螺母208及第一丝杆螺母固定支座210且所述第一丝杆螺母208与第一丝杆螺母固定支座210相连接；所述第一导轨滑块203与第一丝杆螺母固定支座210相连接；所述第一驱动组件还包括第一PLC与第一驱动器电路，所述第一PLC通过第一驱动电路与第一电机204相连接。进一步，所述支架1与第一导轨固定板201滑动连接。进一步，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动喷洗机械手，其特征在于，包括支架(1)，水平向行走机构(2)、竖直向行走机构(3)、翻转机构(4)、转向机构(5)，喷洗连接杆(506)，喷头(507)；所述水平向行走机构(2)水平设于支架(1)上；所述竖直向行走机构(3)竖直滑动设于水平向行走机构(2)上；所述翻转机构(4)可摆动的设于竖直向行走机构(3)上；所述转向机构(5)轴接在翻转机构(4)上；所述喷洗连接杆(506)安装在转向机构(5)前端，喷头(507)设在喷洗连接杆(506)上。

【技术特征摘要】
1.一种自动喷洗机械手，其特征在于，包括支架(1)，水平向行走机构(2)、竖直向行走机构(3)、翻转机构(4)、转向机构(5)，喷洗连接杆(506)，喷头(507)；所述水平向行走机构(2)水平设于支架(1)上；所述竖直向行走机构(3)竖直滑动设于水平向行走机构(2)上；所述翻转机构(4)可摆动的设于竖直向行走机构(3)上；所述转向机构(5)轴接在翻转机构(4)上；所述喷洗连接杆(506)安装在转向机构(5)前端，喷头(507)设在喷洗连接杆(506)上；所述翻转机构(4)包括机座(401)、设于机座(401)上的第三电机(402)、与第三电机(402)输出轴末端连接的转动杆(403)以及主动同步带轮(404)；所述转动杆(403)随第三电机(402)摆动；所述主动同步带轮(404)上套有同步带(406)，所述同步带(406)另一边套有从动同步带轮(405)；所述翻转机构(4)还包括第三PLC与第三驱动电路，所述第三PLC通过第三驱动电路与第三电机(402)连接；所述转向机构(5)包括电机封装体(501)、设于电机封装体(501)内连接了第四电机(502)、与第四电机(502)输出轴末端连接的旋转轴(503)，旋转轴(503)通过第四电机(502)带动绕旋转轴(503)轴线旋转；旋转轴(503)与第四电机(502)连接的相反端上连接有旋转连杆(504)、旋转连杆(504)另一端设有抓杆(505)；所述抓杆(505)连接喷洗连接杆(506)；所述喷洗连接杆(506)两端分别设有两个喷头(507)；所述转向机构(5)还包括第四PLC与驱动电路，所述第四PLC通过第四驱动电路与第四电机(502)连接；所述喷洗连接杆(506)两端分别设有两个喷头(507)，其中一个喷头连接颜料管，另一个连接清洗水管。2.如权利要求1所述的自动喷洗机械手，其特征在于，所述水平向行走机构(2)包括第一导轨组件与第一驱动组件；所述第一导轨组件包括设于支架(1)上的第一导轨固定板(201)、设于第一导轨固定板(201)上的第一直线导轨(202)及设于第一直线导轨(202)上且能沿着第一直线导轨(202)往复的第一导轨滑块(203)；所述第一驱动组件包括第一电机支座(209)、置于第一电机支座(209)上的第一电机(204)、与第一电机(204)输出轴末端连接的第一联轴器(205)、与第一联轴器(205)末端连接的第一滚珠丝杆轴承座(206)、设于第一滚珠丝杆轴承座(206)上的第一滚珠丝杆(207)、套于第一滚珠丝杆(207)上的第一丝杆螺母(208)及第一丝杆螺母固定支...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小明，刘先斌，沈德坤，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44