【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网
，特别涉及一种定位车辆所在车道的方法及装置。
技术介绍
汽车的出现极大方便了人们的出行。随着汽车的不断普及以及公路的不断建设，人们对于汽车的需求也越来越多，在安全行驶领域，定位车辆所在车道意义重大，但是通过GPS等卫星定位获得的位置信息精度有限，且存在漂移误差。较为成熟的车道控制技术在自动数据采集系统ADAS辅助驾驶领域，一般通过摄像头、激光雷达或超声波雷达来实现，成本较高。当前随着国际上车车协同、车路协同的发展，如何实现一个低价格、高质量的车道跟踪识别能力，作为碰撞计算的支撑，更显关键。为了提高定位的精确度，现有技术中出现了利用多个无线基站实现定位。具体方法如802.11.ac，802.15.4a等通过到达时间TOA、或者到达时间差TODA来实现的。如图1所示为某个时刻的车辆1的定位示意图，即根据多个基站2提供的位置信息，计算出车辆1当前的位置。车车、车路协同的其他应用，一般在每个路段仅需要一个路边基站即可实现。而现有无线定位技术都需要利用多个基站才能完成对于车辆的定位，也就是说，对单一车辆进行定位时，需要至少三个基站才能完成定位。投入资源较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种定位车辆所在车道的方法及装置，实现了通过一个基站对车辆进行车道的定位，减少了占用的基站的数量，节约了有限的基站资源。为了达到上述目的，本专利技术实施例提供一种定位...
【技术保护点】
一种定位车辆所在车道的方法，应用于基站，其特征在于，包括：获取车辆所在道路的路况信息；获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述道路中各个车道之间的距离；根据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，确定所述车辆所在车道。
【技术特征摘要】
1.一种定位车辆所在车道的方法，应用于基站，其特征在于，包括：
获取车辆所在道路的路况信息；
获取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值；
根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述
道路中各个车道之间的距离；
根据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，
确定所述车辆所在车道。
2.根据权利要求1所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述获
取车辆所在道路的路况信息，具体为：
根据所述车辆的GPS位置，获取所述车辆所在道路的路况信息；其中，所
述道路的路况信息至少包括：所述道路的航向/方位、所述道路的经纬度矢量以
及所述道路上各个车道的宽度。
3.根据权利要求2所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述获
取预设时间段内所述车辆与所述基站之间的平均垂直距离值，具体包括：
根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述
车辆与所述基站之间的距离；
根据所述各个采样时刻的所述车辆的航向角，获取所述基站与各个采样时
刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离；
对所述垂直距离进行统计分析，得到所述预设时间段内的所述车辆与所述
基站之间的平均垂直距离值。
4.根据权利要求3所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根
据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，获取各个采样时刻的所述车辆与
所述基站之间的距离，具体包括：
根据所述预设时间段内的多个连续的采样时刻，在各个采样时刻向所述车
辆发出检测信号，所述采样时刻为发出所述检测信号的时间；
接收所述车辆根据所述检测信号回传的反馈信号，并确定接收所述反馈信
号的时间；
根据发出所述检测信号的时间、接收所述反馈信号的时间以及无线电的传
播速度，获取各个采样时刻的所述车辆与所述基站之间的距离。
5.根据权利要求3所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根
据所述各个采样时刻的所述车辆的航向角，获取所述基站与各个采样时刻的所
述车辆的行驶方向之间的垂直距离，具体包括：
根据惯性导航系统获取各个采样时刻的所述车辆的航向角；
获取各个采样时刻的所述车辆的航向角的平均值和第一均方差；
当所述第一均方差小于或者等于一预设值时，根据所述航向角的平均值获
取所述基站与各个采样时刻的所述车辆的行驶方向之间的垂直距离；其中，所
述垂直距离与所述航向角的平均值的余弦值成正比。
6.根据权利要求3所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述对
所述垂直距离进行统计分析，得到所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之
间的垂直平均距离值，具体包括：
对所述垂直距离进行正态分布分析，获取各个采样时刻的所述垂直距离的
平均值和第二均方差；
若所述第二均方差小于一阈值，则各个采样时刻的所述垂直距离的平均值
为所述预设时间段内的所述车辆与所述基站之间的垂直平均距离值；
若所述第二均方差大于或者等于所述阈值，则从所述各个采样时刻的垂直
距离中删除与所述垂直距离的平均值相差最大的一个垂直距离，继续获取剩余
的垂直距离的平均值和均方差，并将所述均方差与所述阈值对比得到所述预设
时间段内的所述车辆与所述基站之间的垂直平均距离值。
7.根据权利要求2所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根
据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站与所述道路中
各个车道之间的距离，具体包括：
根据所述道路的路况信息以及所述基站的位置信息，确定所述基站距道路
中线的距离；
根据所述基站距所述道路中线的距离和所述道路上车道的宽度，获取所述
基站与所述道路的各个车道的中心的距离。
8.根据权利要求7所述的定位车辆所在车道的方法，其特征在于，所述根
\t据所述平均垂直距离值和所述基站与所述道路的各个车道之间的距离，确定所
述车辆所在车道，具体包括：
计算所述基站与各个车道的中心的距离与所述平均垂直距离值的差值；
比较所述差值，确定最小的差值对应的车道为所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚坤，鲍泽文，饶佳，
申请(专利权)人：中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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