一种带障碍识别系统的铁路配碴车及其障碍识别方法技术方案

本发明专利技术公开了一种带障碍识别系统的铁路配碴车及其障碍识别方法；所述配碴车主要由车体、行走装置、侧犁及其驱动装置、行车控制装置和侧犁操作装置系统组成；车体由车头和驾驶室组成一体式结构安装在行走装置上方，行走装置运行在铁路钢轨上；车头位于驾驶室的前方，侧犁及其驱动装置安装在车头中间部位的两侧；配碴车配置障碍识别系统；障碍识别系统主要由主机、两台摄影机、辅助光源组成；所述障碍识别方法的步骤：获取帧图像、帧图像完整否、轨道识别、障碍识别、有障碍物否、三维重建、报警和人工解除报警；当有障碍物存在时，报警装置工作，或自动停车。本发明专利技术智能识别精度高，能够有效降低劳动强度，提高工作效率，提高作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】
201610000803

【技术保护点】
一种带障碍识别系统的铁路配碴车，所述配碴车主要由车体、行走装置、侧犁及其驱动装置、行车控制装置和侧犁操作装置系统组成；所述车体由车头和驾驶室组成一体式结构安装在行走装置上方，行走装置运行在铁路钢轨上；所述车头位于驾驶室的前方，侧犁及其驱动装置安装在车体中间部位的两侧；其特征在于：所述配碴车配置障碍识别系统；所述障碍识别系统主要由主机、两部摄影机、辅助光源组成；所述主机安装在驾驶室内，主要由机箱、操作面板、主电路板、显示器、报警装置组成；所述两部摄影机面向驾驶室的前方等高安装在车头的正前方距离轨面的高度不大于250厘米，两部摄影机对称布置在车头上，两者水平间距不大于50厘米；所述摄影机为广角镜头，分辨率不小于500万像素，每秒不少于80帧；所述辅助光源装在摄影机的附近。

【技术特征摘要】
1.一种带障碍识别系统的铁路配碴车，所述配碴车主要由车体、行走装置、侧犁及其驱动装置、行车控制装置和侧犁操作装置系统组成；所述车体由车头和驾驶室组成一体式结构安装在行走装置上方，行走装置运行在铁路钢轨上；所述车头位于驾驶室的前方，侧犁及其驱动装置安装在车体中间部位的两侧；其特征在于：
所述配碴车配置障碍识别系统；所述障碍识别系统主要由主机、两部摄影机、辅助光源组成；
所述主机安装在驾驶室内，主要由机箱、操作面板、主电路板、显示器、报警装置组成；
所述两部摄影机面向驾驶室的前方等高安装在车头的正前方距离轨面的高度不大于250厘米，两部摄影机对称布置在车头上，两者水平间距不大于50厘米；所述摄影机为广角镜头，分辨率不小于500万像素，每秒不少于80帧；
所述辅助光源装在摄影机的附近。
2.根据权利要求1所述的配碴车，其特征在于：所述主电路板上以CPU及存储单元为核心，配置双通道的视频帧获取模块、帧识别模块、报警模块、显示模块和控制模块；所述视频帧获取模块连接摄影机；所述报警模块连接报警装置；所述显示模块连接显示器；所述控制模块连接操作面板。
3.根据权利要求1或2所述的配碴车，其特征在于：所述摄影机配置滤光片。
4.一种带障碍识别系统的铁路配碴车的障碍识别方法，所述障碍识别方法包括获取视频并读取帧图像和进行障碍识别；其特征在于：
采用权利要求1-3任选一所述的配碴车，其障碍识别方法的步骤如下：
识别范围设置：根据当次侧犁作业范围设置需要识别是否有障碍物的尺度范围；
获取帧图像：读取同一时刻的两部摄影机获取的帧图像；
帧图像完整否：判断语句一，如果两部摄影机在t时刻的帧图像均完整，判断结果为“是”，否则判断结果为“否”；当判断结果为“否”时，程序回到上一步骤获取t=t+1时刻的帧的帧图像，直到判断结果为“是”为止；当判断结果为“是”时，程序...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁寨军，梁习锋，周伟，熊小慧，周丹，黄磊，
申请(专利权)人：中南大学，中国铁路总公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43