一种激光盘煤装置及盘煤方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种激光盘煤装置及盘煤方法，用于煤场堆煤量的测量领域。一种激光盘煤装置，包括：导轨，其安装于堆取料机前臂上，所述堆取料机前臂水平转动；所述导轨的两端分别固定有限位开关，所述导轨的一端固定有测距传感器；智能巡回车，其安装在所述导轨上并沿导轨移动，所述智能巡回车上设有云台，所述云台上固定安装有激光测距装置和角度传感器；所述云台绕水平线转动；上位机，用于控制所述智能巡回车的移动；后台计算机，用于接收测量参数并计算得到堆煤量。本发明专利技术还涉及一种盘煤的方法，包括采集数据和处理数据。本发明专利技术所述装置在整个煤场范围内测量无盲区死角，精度、自动化程度好，实时性、可靠性大大地提高。

【技术实现步骤摘要】
201610177131

【技术保护点】
一种激光盘煤装置，其特征在于，包括：导轨(3)，其安装于堆取料机前臂(2)上，且平行于所述堆取料机前臂(2)，所述堆取料机前臂(2)通过回转机构A水平转动；所述导轨(3)的两端分别固定有限位开关，所述导轨(3)的一端固定有测距传感器；智能巡回车，其安装在所述导轨(3)上并沿导轨(3)移动，所述智能巡回车上设有云台(1)，所述云台(1)上固定安装有激光测距装置和角度传感器；所述云台(1)通过回转机构B绕水平线转动；上位机，用于控制所述智能巡回车的移动；后台计算机，用于接收测量参数并计算得到堆煤量。

【技术特征摘要】
1.一种激光盘煤装置，其特征在于，包括：
导轨(3)，其安装于堆取料机前臂(2)上，且平行于所述堆取料机前臂(2)，所述堆取料
机前臂(2)通过回转机构A水平转动；所述导轨(3)的两端分别固定有限位开关，所述导轨
(3)的一端固定有测距传感器；
智能巡回车，其安装在所述导轨(3)上并沿导轨(3)移动，所述智能巡回车上设有云台
(1)，所述云台(1)上固定安装有激光测距装置和角度传感器；所述云台(1)通过回转机构B
绕水平线转动；
上位机，用于控制所述智能巡回车的移动；
后台计算机，用于接收测量参数并计算得到堆煤量。
2.根据权利要求1所述的激光盘煤装置，其特征在于，所述智能巡回车上的云台(1)上
还设有角度控制器。
3.根据权利要求1所述的激光盘煤装置，其特征在于，测量参数包括智能巡回车的位
移、堆取料机前臂(2)的旋转角度、云台(1)的旋转角度和激光发送端到扫描点的距离。
4.使用以上任一项权利要求所述的激光盘煤装置盘煤的方法，其特征在于，包括以下
步骤：
步骤1，采集数据：
步骤1.1，以智能巡回车起始点竖直向下与水平面的交点为坐标原点，沿导轨方向为x
轴方向，以右手法则建立空间直角坐标系；
智能巡回车位移距离为t处时，所述云台上的激光扫描的最大角度为α，
a = arctan d H - l ]]> d = r 2 - ( t + L 1 ) 2 ]]>其中，r为圆形煤场半径，H为堆取料机前臂高度，l为云台上的激光发送端到导轨的长
度，L1为智能巡回车起始点到堆取料机立柱的水平距离；
激光扫描到P点(x,y,z)时，所述云台与竖直方向的夹角为β，智能巡回车位移为t，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王艳春，周晓峰，孙斌，李亚超，陈婷，杨维刚，龚京松，成瑞兰，乔支昆，苏昊，
申请(专利权)人：大唐环境产业集团股份有限公司，湖南先步信息股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11