一种差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，该方法包括：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得机器人的速度、角速度信息；利用差分GPS对机器人进行定位，获得机器人的GPS位置信息；根据初始位置航向信息、速度、角速度信息及GPS位置信息获得差分GPS与机器人的相对位置参数。该系统包括：速度测量器、角速度测量器、差分GPS以及相对位置参数标定单元。本发明专利技术的差分GPS与机器人相对位置参数标定方法及系统，实现了对机器人的高精度高可靠的实时定位。

【技术实现步骤摘要】
201610114751

【技术保护点】
一种差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S11：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得所述机器人的速度、角速度信息；S12：利用差分GPS对所述机器人进行定位，获得所述机器人的GPS位置信息；S13：根据初始位置航向信息、所述速度、角速度信息以及所述GPS位置信息获得所述差分GPS与所述机器人的相对位置参数。

【技术特征摘要】
1.一种差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法，其特征在于，包括
以下步骤：
S11：利用速度测量器和角速度测量器对机器人进行定位，获得所述机器
人的速度、角速度信息；
S12：利用差分GPS对所述机器人进行定位，获得所述机器人的GPS位
置信息；
S13：根据初始位置航向信息、所述速度、角速度信息以及所述GPS位置
信息获得所述差分GPS与所述机器人的相对位置参数。
2.根据权利要求1所述的差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法，
其特征在于，所述步骤S13具体包括以下步骤：
S131：根据初始位置航向信息、所述速度信息以及所述角速度信息获得
实时位置信息和航向信息；
S132：根据差分GPS获得的K1时刻GPS位置信息、K2时刻GPS位置
信息以及所述实时位置航向信息获得所述相对位置参数。
3.根据权利要求1所述的差分GPS与机器人的相对位置参数标定方法，
其特征在于，当所述机器人在平整水平路面运动时，所述机器人的运动在二
维空间描述，所述速度、角速度信息以及所述位置信息为二维信息。
4.根据权利要求3所述的差分GPS与机器人相对位置参数的标定方法，
其特征在于，所述步骤S12具体为：机器人从K1时刻运动到K2时刻，获得
所述机器人在K1时刻的GPS位置信息Pgk1以及在K2时刻的GPS位置信息
Pgk2。
5.根据权利要求4所述的差分GPS与机器人相对位置参数标定方法，其
特征在于，所述步骤S13具体为：所述差分GPS与所述机器人的相对位置参
数为：
Pc＝Pc^+inv(Rk1-Rk2)*(Pgk2^-Pgk2)，
其中，
Pk1^＝Pgk1-Rk1*Pc^，
Pgk2^＝Pk2^+Rk2*Pc^，
Pk1^、Pk2^为所述机器人的实时位置信息的估计值，Pk2^根据Pk1^以及所述
速度信息、所述角速度信息计算得出，Pc^为相对位置参数的预设估计值，Pgk2^为K2时刻的GPS位置信息的估计值，inv()为矩阵求逆运算，R为航向信息θ
对应的矩阵， R = c o s θ - ...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鸿，陶熠昆，庞文尧，章海兵，王培建，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33