用于调控执行器的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于调控机动车的底盘的至少一个执行器(16，18)的方法，其中，由所述机动车的至少一个传感器(10，12，14)获得对所述机动车的环境进行检测的至少一个测量参量的值，其中，对获得的值进行预处理，其中，仅调控至少一个执行器(16，18)所需的值由配置给传感器的调控装置(4)传送给配置给执行器的调控装置(6)并且由所述配置给执行器的调控装置(6)进行时间滤波，其中，由所述配置给执行器的调控装置(6)从所述时间滤波的值中提供用于至少一个执行器(16，18)的调节信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调控执行器的方法
本专利技术涉及一种对机动车的底盘的至少一个执行器进行调控的方法和系统。
技术介绍
机动车可具有多个传感器和执行器。在此，每一个传感器被构造用于检测对于机动车的运行而言重要的测量参量的值。传感检测的值通常由机动车的控制装置处理。基于所述值由控制装置提供用于执行器的调节信号，利用该执行器对机动车的部件施加作用。
技术实现思路
在此背景下提供一种用于对机动车的底盘的至少一个执行器进行调控的方法和系统，其中，由所述机动车的至少一个传感器获得用于对所述机动车的环境进行检测的至少一个测量参量的值，其中，对所获得的值进行预处理，其中，仅把为调控所述至少一个执行器所需的值由配置给传感器的调控装置传送给配置给执行器的调控装置并且由所述配置给执行器的调控装置进行时间滤波，其中，由所述配置给执行器的调控装置从所述被时间滤波的值中提供用于所述至少一个执行器的调节信号，其中，将由至少一个传感器获得的值以第一时间节拍进行处理并且由配置给传感器的调控装置以第二时间节拍传送给配置给执行器的调控装置，其中，所述第二时间节拍比所述第一时间节拍快。根据本专利技术的方法被设置用于调控机动车的底盘的至少一个执行器。在此，由机动车的至少一个传感器获得对机动车的环境进行检测的至少一个测量参量的值。并对获得的值进行预处理。另外，在对这些值进行预处理时，基本上仅获得调控所述至少一个执行器所需的值。仅调控所述至少一个执行器所需或者说必要的值由配置给传感器的调控装置传送给配置给执行器的调控装置。此外，仅被设置用于调控所述至少一个执行器的值由配置给执行器的调控装置进行时间滤波。由配置给执行器的调控装置从首先预处理并且然后时间滤波的值中提供用于所述至少一个执行器的调节信号。通常，机动车的环境或者说周围环境由所述至少一个传感器在使用电磁波的情况下例如基于激光、基于视频和/或基于雷达来获得。在此检测底层、通常为由机动车行驶的道路的高度型廓/高度分布。所检测的高度型廓可在所述方法的范围内设置的预处理中进行分析处理。这也可包括对为了通过传感器检测高度型廓获得的值进行局部滤波的措施，例如通过前向-后向滤波或通过加权滑动平均值滤波。附加地通常识别地面的不平度，其中，这种不平度借助于不同的方法来确定。为了调控所述至少一个执行器仅仅需要并且使用关于影响机动车继续行驶的不平度的值。通过这样选择和/或提取的值，可预测性地控制和/或激活所述至少一个执行器。在构型中，在沿着地面的高度型廓的不平度相对高时可判断：机动车的结构沿着前方待行驶的路段——沿着所述路段具有高的不平度——被抬高，由此为至少一个执行器提供较长的用于拉动车轮的距离。在构型中，仅选择这样的值来调控所述至少一个执行器：所述值包括关于沿着地面的相对高的不平度的信息。另外，由所述至少一个传感器获得的值由配置给传感器的调控装置预处理并且在此例如进行局部滤波。另外，仅从高度型廓被局部滤波的值中选择和传输确定的值。作为替换方案或者补充，由所述至少一个传感器获得的值由所述至少一个传感器预处理并且在此例如进行局部滤波或预滤波。在通过配置给传感器的调控装置和/或所述至少一个传感器对获得的值进行预处理时，基本上也可从全部获得值中仅仅选择或者说提取描述由车轮可能要驶过的道路的值。据此，待使用的传感器信息的预处理、例如局部滤波和/或选择可在第一步骤中由所述至少一个传感器并且在第二步骤中由配置给传感器的调控装置来执行。在此，对值由所述至少一个传感器执行的、可能情况下粗略的预处理接着由传感器相关的调控装置通过更精确的预处理来细化。在构型中，预处理包括局部滤波和/或不平度的识别，所述不平度可被考虑用于调控所述至少一个执行器。局部滤波包括具有前向-后向滤波或带有滑动平均值(movingaveragefilter)的滤波的无相位偏移的高通滤波或低通滤波据此，在对传感获得的值进行预处理之后，仅仅选择对地面的高度型廓、通常描述沿着地面的不平度的值并且对于调控执行器而言所需的值。在此可辨别处于待由机动车的车轮行驶的地面的路段上并且可通过转向动作驶过的不平度。这种选择可通过构造成所述至少一个传感器的部件的调控装置或通过配置给所述传感器的调控装置来执行。另外，关于机动车的环境由不同传感器检测的值可在配置给传感器的调控装置上融合并且地面的高度型廓可通过这些值的累加、例如形成平均值来提供。通过获得的值提供的高度型廓在配置给传感器的调控装置上预处理并且在此例如进行局部滤波。作为替换方案或者补充，在预处理中可识别沿着地面的不平度。仅仅对于所述至少一个执行器为了调控该执行器所需的值以后面描述的快速节拍传送给配给制执行器的调控装置。在构型中在至少一个预处理中由获得的至少一个测量参量的值中选择涉及由机动车行驶的地面的高度型廓并且调控执行器所需的值。在所述方法的扩展构型中，将由所述至少一个传感器获得的值以第一时间节拍进行处理或者说预处理，其中，这些值的这种处理包括通过配置给传感器的调控装置和/或通过所述至少一个传感器对这些值进行预处理，以及对所述值进行局部滤波。预处理并且由此例如局部滤波的值由配置给传感器的调控装置以第二时间节拍传送给配置给执行器的调控装置，其中，所述第二时间节拍比所述第一时间节拍快。根据本专利技术的系统被构造用于调控机动车的底盘的至少一个执行器并且包括配置给传感器的调控装置和配置给执行器的调控装置。在此，可由机动车的至少一个传感器获得至少一个测量参量的值用于检测机动车的环境，其中，可对获得的值进行预处理。另外，仅传感获得的调控所述至少一个执行器所需的值可由配置给传感器的调控装置传送给配置给执行器的调控装置并且可由配置给执行器的调控装置进行时间滤波。可由配置给执行器的调控装置从时间滤波的值中提供用于所述至少一个执行器的调节信号。在预处理时，对传感获得的值进行高通滤波和/或低通滤波，由此，所述值无相位偏移。这可以是用也可被称为具有有限冲激响应的横向滤波器的FIR滤波器(finitimpulseresponseFilter)和/或用被称之为具有无限冲激响应的横向滤波器的IIR滤波器(infinitimpulseresponseFilter)执行局部前向-后向滤波。作为替换方案或者补充，在预处理时可使用具有加权函数的局部加权滑动平均值(movingaverage)用于处理获得的值，这通常相应于与作为加权函数的限定函数的卷积。配置给传感器的调控装置被构造用于对由所述至少一个传感器获得的值在处理这些值的范围内进行局部滤波。所述系统还可具有所述至少一个作为另外的部件的传感器，所述至少一个传感器被构造用于检测关于机动车的环境的至少一个测量参量的值。所述至少一个传感器被构造用于检测作为由机动车行驶的通常构造成道路的地面的所述至少一个测量参量的高度型廓的值。此外，系统具有通信连接装置，配置给传感器的调控装置和配置给执行器的调控装置通过该通信连接装置彼此连接以便传送预处理的值。在预处理、例如所执行的局部滤波的范围内，预处理多个获得的值，这些值描述沿着多个等距的或非等距的采样位置的区段的高度型廓。在预处理之后，选择若干少量的值。这些少量的值发送给配置给执行的调控装置，该配置给执行器的调控装置从这些值中计算出用于所述至少一个执行器的调节参量。通过所述系统提供用于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于对机动车的底盘的至少一个执行器(16，18)进行调控的方法，其中，由所述机动车的至少一个传感器(10，12，14)获得用于对所述机动车的环境进行检测的至少一个测量参量的值，其中，对所获得的值进行预处理，其中，仅把为调控所述至少一个执行器(16，18)所需的值由配置给传感器的调控装置(4)传送给配置给执行器的调控装置(6)并且由所述配置给执行器的调控装置(6)进行时间滤波，其中，由所述配置给执行器的调控装置(6)从所述被时间滤波的值中提供用于所述至少一个执行器(16，18)的调节信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.11.13 DE 102013018923.31.一种用于对机动车的底盘的至少一个执行器(16，18)进行调控的方法，其中，由所述机动车的至少一个传感器(10，12，14)获得用于对所述机动车的环境进行检测的至少一个测量参量的值，其中，对所获得的值进行预处理，其中，仅把为调控所述至少一个执行器(16，18)所需的值由配置给传感器的调控装置(4)传送给配置给执行器的调控装置(6)并且由所述配置给执行器的调控装置(6)进行时间滤波，其中，由所述配置给执行器的调控装置(6)从所述被时间滤波的值中提供用于所述至少一个执行器(16，18)的调节信号，其中，将由至少一个传感器(10，12，14)获得的值以第一时间节拍进行处理并且由配置给传感器的调控装置(4)以第二时间节拍传送给配置给执行器的调控装置(6)，其中，所述第二时间节拍比所述第一时间节拍快。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，对由至少一个传感器(10，12，14)获得的值进行局部滤波。3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，由至少一个传感器(10，12，14)获得的值由配置给传感器的调控装置(4)预处理。4.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，由至少一个传感器(10，12，14)获得的值由所述至少一个传感器(10，12，14)预处理。5.根据权利要求2的方法，其特征在于，在局部滤波之后从至少一个测量参量的被滤波的值中选择用于计算调节参量所需的值。6.一种用于对机动车的底盘的至少一个执行器(16，18)进行调控...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·格尔勒，A·辛德勒，A·昂格尔，O·萨沃德尼，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE