中弹检测方法及战斗机器人技术

本申请公开了一种中弹检测方法及战斗机器人，进行在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，同时，判断传感器的冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，若同时满足，则判定中弹。这样，中弹判定不仅依赖于传感器，另一方面还引入对在预定区域内是否存在子弹发射方的判断，当战斗机器人周围不存在子弹发射方且遭遇随机性碰撞或震动干扰而非中弹时，战斗机器人不会判定中弹，从而大大提高了中弹检测的精度。

【技术实现步骤摘要】
中弹检测方法及战斗机器人
本申请涉及智能
，尤其涉及一种中弹检测方法及战斗机器人。
技术介绍
目前，随着人们生活水平的提高，对于休闲娱乐的要求也越来越高。商家，例如超市、购物公园等，通常为了吸引客户，会提供一种娱乐设施——战斗机器人，或称为作战机器人。战斗机器人是一种智能装置，在进行游戏时，多个战斗机器人各自为阵或被划分为不同作战方，玩家遥控战斗机器人，实现战斗机器人快速移动以及射出子弹攻击对方等动作。战斗机器人中设计了一种中弹检测技术，其主要通过在战斗机器人的外壳上的不同区域设计应变片压力传感器，单个应变片压力传感器可在不同区域感应压力变化，从而战斗机器人可根据单个应变片压力传感器的感应数据判断是否中弹。但是，由于战斗机器人某个区域的中弹是由一个应变片压力传感器感应得到的，当战斗机器人周围不存在子弹发射方且此区域遭遇随机性碰撞或震动干扰而非中弹时，应变片压力传感器仍然会输出中弹的误判数据，导致中弹检测的精度不高。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。根据本申请的第一方面，本申请提供一种中弹检测方法，包括：判断在预定区域内是否存在子弹发射方；获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；判断所述冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，且在所述预定区域内存在所述子弹发射方时，判定中弹。进一步的，所述中弹检测方法中：获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列，所述中弹检测方法还包括：所述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列，所述冲击载荷特征频域有序序列具有特性函数；根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离；根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系；根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持；根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求、在所述预定区域内存在所述子弹发射方，并且在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据有效时，判定中弹。进一步的，所述特性函数为概率密度函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离具体包括：以在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据确定运算区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积；以所述面积确定所述置信距离。进一步的，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系具体为：判断所述置信距离是否大于所述界限值，判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持具体包括：当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持，以得到支持数量；判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效具体为：当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据有效，否则无效。进一步的，判断在预定区域内是否存在子弹发射方具体为：通过雷达扫描或定位方式确定所述预定区域内是否存在所述子弹发射方，或者，判断是否接收到携带有子弹发射方身份信息的发射信息，所述中弹检测方法还包括：以有效的所述冲击载荷特征频域数据计算中弹载荷，和/或，以具有有效的所述冲击载荷特征频域数据的传感器的数量计算子弹体积。根据本申请的第二方面，本申请提供一种战斗机器人，包括：第一判断模块，用于判断在预定区域内是否存在子弹发射方；第二判断模块，用于获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；按照预定特征数据提取规则，从每个所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；判断所述冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求；以及，判定单元，用于当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，且在所述预定区域内存在所述子弹发射方时，判定中弹。进一步的，所述第二判断模块具体包括：获取单元，用于获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；变换单元，用于将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；提取单元，用于按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求时，所述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列，所述冲击载荷特征频域有序序列具有特性函数；计算单元，用于根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离；第一判断单元，用于根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系；第二判断单元，用于根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持；以及，第三判断单元，用于根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种中弹检测方法，其特征在于，包括：判断在预定区域内是否存在子弹发射方；获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；判断所述冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，且在所述预定区域内存在所述子弹发射方时，判定中弹。

【技术特征摘要】
1.一种中弹检测方法，其特征在于，包括：判断在预定区域内是否存在子弹发射方；获得传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列；将所述传感器感应所得的所述冲击载荷时域离散有序序列转换为冲击载荷频域有序序列；按照预定特征数据提取规则，从所述传感器的所述冲击载荷频域有序序列中提取出冲击载荷特征频域数据；判断所述冲击载荷特征频域数据是否达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求，且在所述预定区域内存在所述子弹发射方时，判定中弹。2.如权利要求1所述的中弹检测方法，其特征在于，所述中弹检测方法中：获得至少两个传感器对疑似中弹动作感应所得的冲击载荷时域数据，以构成冲击载荷时域离散有序序列，所述中弹检测方法还包括：所述冲击载荷特征频域数据构成冲击载荷特征频域有序序列，所述冲击载荷特征频域有序序列具有特性函数；根据所述特性函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离；根据预定的、用于反映在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持的界限值，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系；根据所述置信距离与所述界限值之间关系的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持；根据在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持的判断结果，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效；当所述冲击载荷特征频域数据达到预定中弹时冲击载荷频域能量幅值要求、在所述预定区域内存在所述子弹发射方，并且在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据有效时，判定中弹。3.如权利要求2所述的中弹检测方法，其特征在于，所述特性函数为概率密度函数，计算得到在同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据之间的置信距离具体包括：以在所述同一时刻下同一测量方向的两个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据确定运算区间，计算所述传感器的特性函数在所述运算区间上的面积；以所述面积确定所述置信距离。4.如权利要求2所述的中弹检测方法，其特征在于，判断所述置信距离与所述界限值之间的关系具体为：判断所述置信距离是否大于所述界限值，判断在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否被达到预定数量的其它所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据支持具体包括：当所述置信距离大于所述界限值，则在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的另一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持，统计在所述同一时刻下同一测量方向的一个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据被在所述同一时刻下同一测量方向的多少个所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据所支持，以得到支持数量；判断所述支持数量是否达到所述预定数量要求，判断在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据是否有效具体为：当判断所述支持数量达到所述预定数量要求时，被支持的在所述同一时刻下同一测量方向的所述传感器的所述冲击载荷特征频域数据有效，否则无效。5.如权利要求2所述的中弹检测方法，其特征在于，判断在预定区域内是否存在子弹发射方具体为：通过雷达扫描或定位方式确定所述预定区域内是否存在所述子弹发射方，或者，判断是否接收到携带有子弹发射方身份信息的发射信息，所述中弹检测方法还包括：以有效的所述冲击载荷特征频域数据计算中弹载荷，和/或，以具有有效的所述冲击载荷特征频域数据的传感器的数量计算子弹体积。6.一种战斗机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍浩文，张驰，
申请(专利权)人：深圳小趴智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44