一种REbot-V-6R机械臂装置制造方法及图纸

一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。本实用新型专利技术的一种REbot-V-6R机械臂装置，通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械臂，特别是涉及一种REbot-V-6R机械臂装置。
技术介绍
在实验室现有的位置控制的Renovo六自由度机械臂基础上，将机械臂末端关节改装成柔性关节，安装压力应变传感器，可以检测出轴末端受力分布，根据机械臂系统各关节的参数建立数学模型，通过对模型的动力学分析完成机械臂的轨迹规划和力矩优化，使机械臂末端手爪能够控制工件柔顺接触，接触力在期望范围之内。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。本技术的有益效果：本技术的一种REbot-V-6R机械臂装置，采用基于MFC的VC++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过DMC-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。本技术的机械臂通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制，将工件在5秒钟之内准确装入对应的安装孔内。附图说明图1是本技术的内部结构连接示意图；图2是DMC-21x2/21x3运动控制器内部结构示意图；图3是伺服系统框图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例1一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。实施例2所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。实施例3所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服MELSERVO-J2-Super系列。实施例4所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种REbot‑V‑6R机械臂装置，其特征在于：由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC‑21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC‑21x2/21x3运动控制器，所述DMC‑21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC‑21x2/21x3运动控制器。

【技术特征摘要】
1.一种REbot-V-6R机械臂装置，其特征在于：由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。
2.根据权利要求1所述的一种REbot-V-6R机械臂装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李忠喜，
申请(专利权)人：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23