【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种UUV的回收系统,特别涉及一种多UUV的坞舱式快速布放回收系统。
技术介绍
UUV(UnmannedUnderwaterVehicle,水下无人航行器)的布放和回收是UUV使用中重要的环节,成功的布放和回收是UUV在水下正常工作的保证。现有的UUV(或AUV)布放回收系统或装置有以下五种:吊放式布放回收装置、A形架布放回收系统、专用单臂布放回收系统、滑道布放回收系统、集成布放回收系统。(1)双点或四点吊放式布放回收装置。该类装置利用母船上的吊车布放回收UUV,如我国沈阳自动化研究所的“CR01”AUV、“CR02”AUV、哈尔滨工程大学的“智水”系列AUV等。该种收放方式一般需要人员下水进行挂钩或解钩作业,在高海情下存在着一定的作业风险;另外,采用吊放式布放回收装置起吊回收UUV时因风浪摇摆易与母船发生触碰危及人员和设备安全,参见论文“UUV布放回收技术”(作者曾勇,《水雷战与舰船防护》,第23卷,第1期,P13-23);(2)A形架式布放回收系统。该类系统是海洋工程领域布放海洋装备时被普遍采用的布放回收系统,典型应用案例包括布放与回收中船重工702所“蛟龙”号载人深潜器。该系统有良好的通用性,安装方式灵活,具有强度高、操作简便、动作可靠等优点;但是该系统的起重缆随波浪起伏会周期性地松紧交替,瞬时拉力过大或交替频繁都可能会对UUV造成较大冲击损坏UUV,且占用母船面积较大,对母船具有永久依赖性,参见论文 ...
【技术保护点】
一种多UUV的坞舱式快速布放回收系统,其特征在于,所述系统包括多UUV控制台(1)、多个紧锁式UUV收容装置(2)、无线电通信装置(3)、水声通信装置(4)、声学导引信标(5)、光学导引装置(6)和注排水泵站(7);多UUV控制台(1),用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置(2)、声学导引信标(5)、光学导引装置(6)和注排水泵站(7),完成多UUV布放或回收;每个紧锁式UUV收容装置(2),设置在母船坞舱内,用于固锁与存储一个UUV;无线电通信装置(3),UUV在水面航行时,用于多UUV控制台(1)与多UUV和紧锁式UUV收容装置(2)互相通信;水声通信装置(4),UUV在水下航行时,用于多UUV控制台(1)与多UUV和紧锁式UUV收容装置(2)相互通信;声学导引信标(5),在中远距离导引UUV进出坞舱;光学导引装置(6),在近距离导引UUV进出坞舱;注排水泵站(7),用于向母船坞舱注水或排水。
【技术特征摘要】
1.一种多UUV的坞舱式快速布放回收系统,其特征在于,所述系统包括多UUV控制台(1)、
多个紧锁式UUV收容装置(2)、无线电通信装置(3)、水声通信装置(4)、声学导引信
标(5)、光学导引装置(6)和注排水泵站(7);
多UUV控制台(1),用于控制UUV母船坞舱舱门、紧锁式UUV收容装置(2)、声学导引
信标(5)、光学导引装置(6)和注排水泵站(7),完成多UUV布放或回收;
每个紧锁式UUV收容装置(2),设置在母船坞舱内,用于固锁与存储一个UUV;
无线电通信装置(3),UUV在水面航行时,用于多UUV控制台(1)与多UUV和紧锁式UUV
收容装置(2)互相通信;
水声通信装置(4),UUV在水下航行时,用于多UUV控制台(1)与多UUV和紧锁式UUV
收容装置(2)相互通信;
声学导引信标(5),在中远距离导引UUV进出坞舱;
光学导引装置(6),在近距离导引UUV进出坞舱;
注排水泵站(7),用于向母船坞舱注水或排水。
2.根据权利要求1所述的多UUV的坞舱式快速布放回收系统,其特征在于,所述多UUV
控制台(1),完成多UUV布放的工作过程包括如下步骤:
步骤A1:多UUV控制台(1)操控注排水泵站(7)向UUV母船坞舱内注水,直到坞舱内
水面与舱外水面平齐;
步骤A2:多UUV控制台(1)开启坞舱舱门;
步骤A3:从最靠近坞舱舱门的UUV开始,以距舱门距离的远近为准则,由近及远依次布
放UUV:多UUV控制台(1)控制紧锁式UUV收容装置(2)释放固锁UUV的抱臂,UUV因正浮力
上浮至水面,离开紧锁式UUV收容装置(2);
步骤A4:多UUV控制台(1)利用无线电通信装置(3)与水声通信装置(4),控制UUV
驶出舱门;
步骤A5:所有UUV出舱后,多UUV控制台(1)关闭坞舱舱门,调整母船坞舱内水位。
3.根据权利要求1或2所...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐健,李航,宋晓萍,严浙平,张宏瀚,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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