【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机器人
，具体是一种模块化工业机器人控制器底板。
技术介绍
工业机器人在现代工厂中的应用已经越来越普遍。随着工艺对机器人的要求越来越高，机器人的控制变得越来越复杂，相应的，对工业机器人的控制器的要求也越来越高。机器人是否先进很大程度上取决于其控制器，机器人控制器的成本较大程度上决定了机器人的价格，开发一个低成本的工业机器人通用控制器十分必要。国外控制器研究开发相对发达，在市场上占据主导地位，控制器大都采用集成一体的方式。模块化控制器也有，但是模块化程度不高，代与代之间的延续性差。随着集成芯片技术、嵌入式技术、接口技术以及通讯总线技术的快速发展，市场需求的快速增加，以及国内外厂商竞争的越来越激烈，控制器的更新换代越来越频繁，然而现有控制器的更新换代总是需要进行整体的淘汰，这种方式开发周期长，开发成本高，可靠性差，资源浪费严重。这就急需一种更好的通用性的，维护更容易的一种控制器。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是给工业机器人的控制器提供一种稳定可靠的底板，进行连接其它模块，增加控制器的可维护性、可靠性，使其可以更快的更新，通过模块化，从长期看，达到降低控制器成本的作用。本专利技术提供一种模块化工业机器人控制器底板，其主要实现核心控制板、IO板、通讯板以及电源板之间的连接、通讯以及供电。核心控制板通过CPCI背板连接器J1连接，IO板通过欧式插座J5连接，通讯板通过欧式插座J4连接...
【技术保护点】
一种模块化工业机器人控制器底板，实现核心控制板、IO板、通讯板以及电源板之间的连接、通讯以及供电，核心控制板通过CPCI背板连接器J1连接，IO板通过欧式插座J5连接，通讯板通过欧式插座J4连接，电源板通过欧式插座J8连接，背板连接器J1、欧式插座J5、欧式插座J4、欧式插座J8固定在底盘上；所述的模块化工业机器人控制器底板的连接器J1采用CPCI110背板连接器，连接器J1的引脚a2连接IO_I_0，连接器J1的引脚a3连接IO_I_2，连接器J1的引脚a4连接IO_I_4，连接器J1的引脚a5连接IO_I_6，连接器J1的引脚a6连接IO_I_8，连接器J1的引脚a7连接IO_I_10，连接器J1的引脚a8连接IO_I_12，连接器J1的引脚a9连接IO_I_14，连接器J1的引脚a10连接IO_I_16，连接器J1的引脚a11连接IO_I_18，连接器J1的引脚a12连接IO_I_20，连接器J1的引脚a13连接IO_I_22，连接器J1的引脚a14连接IO_I_24，连接器J1的引脚a15连接IO_I_26，连接器J1的引脚a16连接IO_I_28，连接器J1的引脚a17连接I...
【技术特征摘要】
1.一种模块化工业机器人控制器底板，实现核心控制板、IO板、通讯板以及电源板之
间的连接、通讯以及供电，核心控制板通过CPCI背板连接器J1连接，IO板通过欧式插座
J5连接，通讯板通过欧式插座J4连接，电源板通过欧式插座J8连接，背板连接器J1、欧
式插座J5、欧式插座J4、欧式插座J8固定在底盘上；
所述的模块化工业机器人控制器底板的连接器J1采用CPCI110背板连接器，连接器
J1的引脚a2连接IO_I_0，连接器J1的引脚a3连接IO_I_2，连接器J1的引脚a4连接
IO_I_4，连接器J1的引脚a5连接IO_I_6，连接器J1的引脚a6连接IO_I_8，连接器J1
的引脚a7连接IO_I_10，连接器J1的引脚a8连接IO_I_12，连接器J1的引脚a9连接
IO_I_14，连接器J1的引脚a10连接IO_I_16，连接器J1的引脚a11连接IO_I_18，连
接器J1的引脚a12连接IO_I_20，连接器J1的引脚a13连接IO_I_22，连接器J1的引
脚a14连接IO_I_24，连接器J1的引脚a15连接IO_I_26，连接器J1的引脚a16连接
IO_I_28，连接器J1的引脚a17连接IO_I_30，连接器J1的引脚a18连接IO_I_32，连
接器J1的引脚a19连接IO_I_34，连接器J1的引脚a20连接IO_I_36，连接器J1的引
脚a21连接IO_I_38，连接器J1的引脚b2连接IO_I_1，连接器J1的引脚b3连接IO_I_3，
连接器J1的引脚b4连接IO_I_5，连接器J1的引脚b5连接IO_I_7，连接器J1的引脚
b6连接IO_I_9，连接器J1的引脚b7连接IO_I_11，连接器J1的引脚b8连接IO_I_13，
连接器J1的引脚b9连接IO_I_15，连接器J1的引脚b10连接IO_I_17，连接器J1的引
脚b11连接IO_I_19，连接器J1的引脚b12连接IO_I_21，连接器J1的引脚b13连接
IO_I_23，连接器J1的引脚b14连接IO_I_25，连接器J1的引脚b15连接IO_I_27，连
接器J1的引脚b16连接IO_I_29，连接器J1的引脚b17连接IO_I_31，连接器J1的引
脚b18连接IO_I_33，连接器J1的引脚b19连接IO_I_35，连接器J1的引脚b20连接
IO_I_37，连接器J1的引脚b21连接IO_I_39，连接器J1的引脚d2连接DA0_NSYNC_BI，
连接器J1的引脚d3连接SSPRXD_BI，连接器J1的引脚d4连接DA1_NSYNC_BI，连
接器J1的引脚d5连接DA3_NSYNC_BI，连接器J1的引脚d6连接AD_CS_BI，连接器
J1的引脚d7连接SSPSCLK2_BI，连接器J1的引脚d8连接CAN2_N，连接器J1的引
\t脚d9连接CAN1_N，连接器J1的引脚d10连接RS485_1_P，连接器J1的引脚d11连
接RS232_TX1，连接器J1的引脚d12连接RS232_RX4，连接器J1的引脚d13连接
DBG_RXD，连接器J1的引脚d14连接I2C3_SDA，连接器J1的引脚d15连接A_PC_AI，
连接器J1的引脚d16连接A_ALM_AI，连接器J1的引脚d17连接A_D_BI，连接器J1
的引脚d18连接B_PC_AI，连接器J1的引脚d19连接B_ALM_AI，连接器J1的引脚d20
连接B_D_BI，连接器J1的引脚d21连接C_PC_AI，连接器J1的引脚e2连接SSPTXD_BI，
连接器J1的引脚e3连接SSPSCLK_BI，连接器J1的引脚e4连接DA2_NSYNC_BI，连
接器J1的引脚e5连接SSPTXD2_BI，连接器J1的引脚e6连接SSPRXD2_BI，连接器
J1的引脚e7连接CAN2_P，连接器J1的引脚e8连接CAN1_P，连接器J1的引脚e9连
接AD_INT_BI，连接器J1的引脚e10连接RS485_1_N，连接器J1的引脚e11连接
RS232_RX1，连接器J1的引脚e12连接DBG_TXD，连接器J1的引脚e13连接I2C3_SCL，
连接器J1的引脚e14连接RS232_TX4，连接器J1的引脚e15连接A_RDY_AI，连接器
J1的引脚e16连接A_EN_BI，连接器J1的引脚e17连接A_P_BI，连接器J1的引脚e18
连接B_RDY_AI，连接器J1的引脚e19连接B_EN_BI，连接器J1的引脚e20连接B_P_BI，
连接器J1的引脚e21连接C_RDY_AI；
所述的模块化工业机器人控制器底板的欧式插座J4采用96引脚欧式插座，欧式插座
J4的引脚A1连接PVDD_+15V，欧式插座J4的引脚B1连接PGND，欧式插座J4的引
脚C1连接PGND，欧式插座J4的引脚B2连接FPGA_VREF1N0，欧式插座J4的引脚
C2连接FPGA_VREF3N0，欧式插座J4的引脚A3连接CAN2_P，欧式插座J4的引脚
B3连接AGND，欧式插座J4的引脚C3连接FPGA_VREF3N1，欧式插座J4的引脚A4
连接CAN1_P，欧式插座J4的引脚B4连接CAN2_N，欧式插座J4的引脚C4连接AGND，
欧式插座J4的引脚A5连接I2C3_SDA，欧式插座J4的引脚B5连接CAN1_N，欧式插座
J4的引脚C5连接GPIO_162，欧式插座J4的引脚A6连接H_P_BI，欧式插座J4的引脚
B6连接I2C3_SCL，欧式插座J4的引脚C6连接H_D_BI，欧式插座J4的引脚A7连接
G_D_BI，欧式插座J4的引脚B7连接G_P_BI，欧式插座J4的引脚C7连接VDD_3P3，
欧式插座J4的引脚A8连接RS232_TX1，欧式插座J4的引脚B8连接RS485_1_N，欧
式插座J4的引脚C8连接RS485_1_P，欧式插座J4的引脚A9连接D_P_BI，欧式插座
\tJ4的引脚B9连接RS232_RX1，欧式插座J4的引脚C9连接D_D_BI，欧式插座J4的引
脚A10连接DBG_TXD，欧式插座J4的引脚B10连接C_P_BI，欧式插座J4的引脚C10
连接C_D_BI，欧式插座J4的引脚A11连接F_P_BI，欧式插座J4的引脚B11连接
DBG_RXD，欧式插座J4的引脚C11连接E_D_BI，欧式插座J4的引脚A12连接B_P_BI，
欧式插座J4的引脚B12连接B_D_BI，欧式插座J4的引脚C12连接A_P_BI，欧式插座
J4的引脚A13连接RS232_TX4，欧式插座J4的引脚B13连接A_D_BI，欧式插座J4的
引脚C13连接E_P_BI，欧式插座J4的引脚A14连接A_EN_BI，欧式插座J4的引脚B14
连接RS232_RX4，欧式插座J4的引脚C14连接F_D_BI，欧式插座J4的引脚A15连接
D_EN_BI，欧式插座J4的引脚B15连接B_EN_BI，欧式插座J4的引脚C15连接C_EN_BI，
欧式插座J4的引脚A16连接G_EN_BI，欧式插座J4的引脚B16连接F_EN_BI，欧式插
座J4的引脚C16连接E_EN_BI，欧式插座J4的引脚A17连接H_RDY_AI，欧式插座J4
的引脚B17连接G_ALM_AI，欧式插座J4的引脚C17连接H_EN_BI，欧式插座J4的引
脚A18连接VDDP_5P0，欧式插座J4的引脚B18连接F_ALM_AI，欧式插座J4的引脚
C18连接E_ALM_AI，欧式插座J4的引脚A19连接D_ALM_AI，欧式插座J4的引脚B19
连...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈友东，常石磊，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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