建筑机械、建筑机械的控制方法技术

本发明专利技术的建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制作业机的控制装置。作为该斗杆的动作速度与能够使斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定加速度上限值，以在第1规定值以下时，浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过第1规定值而低于第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请日为2010年03月05日、申请号为201080010901.9、专利技术名称为“建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及建筑机械、建筑机械的控制方法及使计算机执行该方法的程序。
技术介绍
在液压挖掘机等的建筑机械中，使动臂(boom)和斗杆(arm)构成的作业机动作而进行各种作业。而且，在这样的建筑机械中，在使斗杆急起动或急停止时，动臂的惯性大，所以有因动臂的动作造成的反冲而产生下部行走体的前方侧或后方侧浮起(floatingmotion)的现象(下部行走体的浮起动作)的问题。因此，以往，提出了在使动臂急起动或急停止时，通过校正与操纵杆的操作对应的动臂的动作目标值，限制动臂的动作速度的变化率而使动臂平稳动作，从而具备了抑制下部行走体的浮起动作的功能(以下，记载为浮起动作抑制功能)的技术(例如，参照专利文献1)。例如，在专利文献1的技术中，根据振动模型(model)可预测地设置对应于杆的操作造成的动臂的动作而在建筑机械上产生的振动的状态，并且通过将预测的振动消除那样的反特性运算，从而校正与操纵杆的操作对应的动臂的动作目标值。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2005-256595号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献1的技术中，例如，在将动臂用杆向上升侧进行杆操作，将斗杆用杆向掘进(牵引)侧同时地进行杆操作，使铲斗头齿大致水平地移动，进行平整地削取地面的表土的作业时，产生以下问题。即，在平整地削取地面的表土的作业中，操作员一边调整动臂和斗杆之间的速度比率一边进行作业，但如果使浮起抑制功能仅对动臂有效，则动臂对斗杆的速度比率改变。因此，在平整地削取地面的表土的作业中，即使进行与先前的建筑机械同样的杆操作，铲斗头齿的轨迹也与先前的轨迹不同，操作性下降。本专利技术的目的在于，提供抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作，并且能够提高作业机的操作性的建筑机械、建筑机械的控制方法以及使计算机执行该方法的程序。用于解决课题的方案第1专利技术的建筑机械的特征在于，在包括了具有下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置的建筑机械中，给所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置包括：操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，所述目标值校正单元包括：动作信息获取单元，其获取与所述斗杆的动作有关的动作信息；上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于所述斗杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值；以及校正量控制单元，其基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值。这里，所述浮起动作抑制单元只要具备在使动臂急起动或急停止时，通过使动臂平稳地动作，从而抑制动臂的动作的反冲造成的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制功能，则不限于专利文献1的技术。此外，上述目标值运算单元是以下概念，即：并非必须通过放大、调制方法变换操作信号，而是还包含几乎不进行变换就将操作信号直接作为动作目标值的实质上不起作用的单元。第2专利技术的建筑机械的其特征在于，在第1专利技术中，该建筑机械还包括：速度检测单元，其检测所述斗杆的动作速度，所述动作信息获取单元获取由所述速度检测单元检测出的所述斗杆的动作速度作为所述动作信息。第3专利技术的建筑机械的其特征在于，在第1专利技术中，该建筑机械还包括：位移检测单元，其检测对所述斗杆进行操作的斗杆用动作操纵杆的位移，所述动作信息获取单元包括基于由所述位移检测单元检测出的位移，生成所述动作信息的动作信息生成单元。第4专利技术的建筑机械的其特征在于，在第1专利技术中，作为所述动臂用驱动装置的输出单元的动臂用致动器(actuator)和作为所述斗杆用驱动装置的输出单元的斗杆用致动器，通过被供给的液压油的液压来驱动，该建筑机械还包括检测对各个所述致动器供给的液压油的液压的压力检测单元，所述动作信息获取单元包括基于由所述压力检测单元检测出的液压，生成所述动作信息的动作信息生成单元。第5专利技术是将第1专利技术作为方法的专利技术展开所得的专利技术，具体地说，其特征在于，在包括了下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置的建筑机械的控制方法中，给所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置执行：基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值生成步骤；获取与所述斗杆的动作有关的动作信息的动作信息获取步骤；基于所述动作信息，决定用于所述斗杆的动作越快，越减小所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果的校正量上限值的上限值决定步骤；以及基于所述校正量上限值，校正所述动作目标值的校正量限制步骤。第6专利技术是有关可由计算机执行使建筑机械的控制装置执行上述第5发明为特征的程序的专利技术。在第1专利技术中，根据动臂的动作状况决定用于减小浮起动作抑制单元造成的浮起动作的抑制效果的校正量上限值，基于决定了的校正量上限值校正操作信号原来的动作目标值。由此，通过在使动臂单独动作的情况下(斗杆的动作速度大致为0的情况)决定比较小的加速度上限值(以下，记载为第1加速度上限值)作为校正量上限值，在使动臂及斗杆双方动作的情况下(斗杆的动作速度比较高的情况)决定比第1加速度上限值高的加速度上限值(以下，记载为第2加速度上限值)作为校正量上限值，如以下所示，可以使动臂动作。在使动臂单独动作的情况下，在使动臂急起动或急停止时，动臂的加速度受到比较小的第1加速度上限值的限制，所以可以使动臂缓慢地动作。即，能够充分地抑制动臂动作的反冲造成的下部行走体的浮起动作。此外，在使动臂及斗杆双方动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，其特征在于，将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，所述控制装置包括：操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动装置输出指令信号，所述目标值校正单元包括：动作信息获取单元，其基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取；上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小；以及校正量控制单元，对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定单元决定的所述加速度上限值，作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在所述第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。...

【技术特征摘要】
2009.03.06 JP 2009-0539411.一种建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于所述上
部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与所述动臂的动作对应的所述下部
行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制所述作业机的控制装置，
其特征在于，
将所述作业机的动力分配供给到使所述动臂动作的动臂用驱动装置及使
所述斗杆动作的斗杆用驱动装置，
所述控制装置包括：
操作信号输入单元，其包含基于从操作所述动臂的动臂用操作单元输入
的操作信号，生成所述动臂的动作目标值的目标值运算单元；
目标值校正单元，其校正所述动作目标值；以及
指令信号输出单元，其基于校正了的动作目标值，对于所述动臂用驱动
装置输出指令信号，
所述目标值校正单元包括：
动作信息获取单元，其基于所述斗杆的操作指令或斗杆的动作，将斗杆
的动作速度作为与斗杆的动作有关的动作信息来获取；
上限值决定单元，其基于所述动作信息，决定用于对所述动臂的动作目
标值进行校正的加速度的加速度上限值，以使所述斗杆的动作越快，所述浮
起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果越小；以及
校正量控制单元，对于从所述操作信号求得的动作目标值施加校正量限
制处理，校正所述动臂的动作目标值，使其不超过由所述上限值决定单元决
定的所述加速度上限值，
作为该斗杆的动作速度与能够使所述斗杆动作的最大动作速度的比例，
在设定第1规定值、以及所述斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第
2规定值时，分别决定所述加速度上限值，以在所述第1规定值以下时，所
述浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过所述第1规
定值而低于所述第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在所述第2规
定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
2.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，
该建筑机械还包括：速度检测单元，其检测所述斗杆的动作速度，
所述动作信息获取单元获取由所述速度检测单元检测出的所述斗杆的动
作速度作为所述动作信息。
3.如权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，
该建筑机械还包括：位移检测单元，其检测对所述斗杆进行操...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈村健治，市原将志，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP