一种三轴联动的高效取料机械手制造技术

一种三轴联动的高效取料机械手；包括放料平台、放料盒、吸头、固定板、旋转气缸、定位气缸和机械臂调节系统，所述放料盒设置在所述放料平台；所述放料盒包括底板、前侧板、后侧板和固定支架，所述底板固定在所述放料平台，所述前侧板和后侧板的两端分别通过所述固定支座架设在所述底板，使得所述前侧板和后侧板的下端面与所述底板的上端面之间设有定位通孔；所述定位气缸的活塞杆前端固定有定位推板，所述定位气缸设置在所述放料盒的一侧，使得所述定位气缸的活塞杆向前伸出时，所述定位推板穿过所述定位通孔进入所述放料盒内。自动化程度高，生产加工效率高，降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及玻璃面板加工设备领域，尤其涉及一种三轴联动的高效取料机械手。
技术介绍
随着技术的发展，玻璃用作手机、平板电脑等电子产品显示面板越来越普遍。在玻璃面板(CoverGlass)行业中，玻璃面板在生产的各工序时，需要不管地上料、下料、装料、入箱等，传统的作业方式为人工进行取玻璃片及装箱操作，人员的技能熟练程度、操作手法、精神状态等因素会直接影响工作效率及产品质量，工作效率低，作业成本高。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提出一种三轴联动的高效取料机械手，全面实现自动化地取玻璃原料、放下玻璃原料和玻璃原料，提高生产效率，降低生产成本。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种三轴联动的高效取料机械手；包括放料平台、放料盒、吸头、固定板、旋转气缸、定位气缸和机械臂调节系统，所述放料盒设置在所述放料平台；所述吸头设置在所述固定板，所述旋转气缸驱动所述固定板在所述放料盒上方旋转；所述旋转气缸在所述机械臂调节系统的驱动下，可在X轴、Y轴和Z轴方向上作直线往复运动；所述放料盒包括底板、前侧板、后侧板和固定支架，所述底板固定在所述放料平台，所述前侧板和后侧板的两端分别通过所述固定支座架设在所述底板，使得所述前侧板和后侧板的下端面与所述底板的上端面之间设有定位通孔；所述定位气缸的活塞杆前端固定有定位推板，所述定位气缸设置在所述放料盒的一侧，使得所述定位气缸的活塞杆向前伸出时，所述定位推板穿过所述定位通孔进入所述放料盒内。优选的，所述前侧板和后侧板相对的两内侧壁上均设有卡装玻璃面板的卡槽，同一所述玻璃面板的两侧分别卡装在所述前侧板和后侧板对应位置的卡槽内。优选的，所述机械臂调节系统包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，所述X轴驱动装置包括X轴丝杆和X轴驱动电机，所述X轴驱动电机驱动所述X轴丝杆旋转；所述Y轴驱动装置包括Y轴丝杆和Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机驱动所述Y轴丝杆旋转；所述Z轴驱动装置包括Z轴丝杆和Z轴驱动电机，所述Z轴驱动电机驱动所述Z轴丝杆旋转；所述X轴丝杆的螺杆沿X轴方向延伸设置在X向安装架，所述Y轴丝杆的丝母固定在所述X轴丝杆的丝母，所述Y轴丝杆的螺杆沿Y轴方向延伸设置在Y向安装架，所述Y向安装架固定在所述Z轴丝杆的丝母，所述Z轴丝杆的螺杆沿Z轴方向延伸设置在Z向安装架。优选的，所述X向安装架设有X向滑轨，所述X轴丝杆的丝母可滑动安装在所述X向滑轨；所述Y向安装架设有Y向滑轨，所述Y轴丝杆的丝母可滑动安装在所述Y向滑轨；所述Z向安装架设有Z向滑轨，所述Z轴丝杆的丝母可滑动安装在所述Z向滑轨。优选的，所述X轴驱动电机与X轴丝杆平行贴附设置，两者之间通过皮带或齿轮齿条传动；所述Z轴驱动电机与Z轴丝杆平行贴附设置，两者之间通过皮带或齿轮齿条传动。优选的，所述吸头的数量为5个，且其中一吸头设置在所述固定板的中心位置，剩下的吸头均布在所述固定板的两侧。优选的，所述定位气缸的两侧分别设有导向装置，所述导向装置包括导向杆和导向筒，所述导向筒沿所述定位气缸的活塞杆的伸缩方向设置在所述放料平台，所述导向杆的一端固定在所述定位推板，所述导向杆的另一端贯穿所述导向筒，使得所述导向杆能在所述导向筒内作直线往复运动。优选的，两所述放料盒排列放置在所述放料平台；所述放料平台的前方设有在所述机械臂调节装置的驱动下，所述吸头到达的CNC台面。准备状态时，吸头和旋转气缸均位于放料盒的上方，吸头的吸附面处于水平方向。需要取用放料盒内的玻璃面板时，通过机械臂调节系统驱动旋转气缸带着固定板和吸头在X轴、Y轴和Z轴方向上程序性运动后，使得吸头到达放料盒的外侧；继而调节旋转气缸驱动固定板带动吸头旋转，使得吸头的吸附面正对于玻璃面板的大端面；再然后通过机械臂调节系统驱动旋转气缸带着固定板和吸头运动，使得吸头向着玻璃面板的大端面运动后与玻璃面板接触后将其吸牢，并将玻璃面板向上提起与放料盒脱离接触，完成一块玻璃面板的取料，整盒的玻璃面板按照从外到内的顺序依次取完。需要对加工完成后的玻璃面板取回到放料盒中时，则反向按照上述步骤操作即可，最终实现将若干玻璃面板整齐放置在放料盒中。附图说明图1是本专利技术的一个实施例的左侧结构示意图；图2是本专利技术的一个实施例的右侧结构示意图；图3是本专利技术的一个实施例的后侧结构示意图；图4是图3中A部分的局部放大图；图5是图4中B部分的局部放大图。其中：放料平台1，放料盒2，底板21，前侧板22，后侧板23，固定支架24,卡槽25；吸头3，固定板4，旋转气缸5；定位气缸6，定位推板61；机械臂调节系统7，X轴驱动装置71，X轴丝杆710，X轴驱动电机711，X向安装架712，X向滑轨713，Y轴驱动装置72，Y轴丝杆720，Y轴驱动电机721，Y向安装架722，Y向滑轨723；Z轴驱动装置73，Z轴丝杆730，Z轴驱动电机731，Z向安装架732，Z向滑轨733；定位通孔8；玻璃面板9，大端面91；导向装置10，导向杆100，导向筒101；CNC台面11，加工磨具12。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。如图1及图2所示，一种三轴联动的高效取料机械手；包括放料平台1、放料盒2、吸头3、固定板4、旋转气缸5、定位气缸6和机械臂调节系统7，所述放料盒2设置在所述放料平台1；所述吸头3设置在所述固定板4，所述旋转气缸5驱动所述固定板4在所述放料盒2上方旋转；所述旋转气缸5在所述机械臂调节系统7的驱动下，可在X轴、Y轴和Z轴方向上作直线往复运动；所述放料盒2包括底板21、前侧板22、后侧板23和固定支架24，所述底板21固定在所述放料平台1，所述前侧板22和后侧板23的两端分别通过所述固定支座24架设在所述底板21，使得所述前侧板22和后侧板23的下端面与所述底板21的上端面之间设有定位通孔8；所述定位气缸6的活塞杆前端固定有定位推板61，所述定位气缸6设置在所述放料盒2的一侧，使得所述定位气缸6的活塞杆向前伸出时，所述定位推板61穿过所述定位通孔8进入所述放料盒2内。本实施例中，前侧板22和后侧板23平行设置在放料平台1上形成左右侧面均敞开的放料盒2；工人将玻璃面板9放置在放料盒2内，若干玻璃面板9竖直排列放置在所述前侧板22和后侧板23之间，使得玻璃面板9的大端面91正对于放料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：包括放料平台、放料盒、吸头、固定板、旋转气缸、定位气缸和机械臂调节系统，所述放料盒设置在所述放料平台；所述吸头设置在所述固定板，所述旋转气缸驱动所述固定板在所述放料盒上方旋转；所述旋转气缸在所述机械臂调节系统的驱动下，可在X轴、Y轴和Z轴方向上作直线往复运动；所述放料盒包括底板、前侧板、后侧板和固定支架，所述底板固定在所述放料平台，所述前侧板和后侧板的两端分别通过所述固定支座架设在所述底板，使得所述前侧板和后侧板的下端面与所述底板的上端面之间设有定位通孔；所述定位气缸的活塞杆前端固定有定位推板，所述定位气缸设置在所述放料盒的一侧，使得所述定位气缸的活塞杆向前伸出时，所述定位推板穿过所述定位通孔进入所述放料盒内。

【技术特征摘要】
1.一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：包括放料平台、放料盒、
吸头、固定板、旋转气缸、定位气缸和机械臂调节系统，所述放料盒设置在所
述放料平台；所述吸头设置在所述固定板，所述旋转气缸驱动所述固定板在所
述放料盒上方旋转；所述旋转气缸在所述机械臂调节系统的驱动下，可在X轴、
Y轴和Z轴方向上作直线往复运动；
所述放料盒包括底板、前侧板、后侧板和固定支架，所述底板固定在所述
放料平台，所述前侧板和后侧板的两端分别通过所述固定支座架设在所述底板，
使得所述前侧板和后侧板的下端面与所述底板的上端面之间设有定位通孔；
所述定位气缸的活塞杆前端固定有定位推板，所述定位气缸设置在所述放
料盒的一侧，使得所述定位气缸的活塞杆向前伸出时，所述定位推板穿过所述
定位通孔进入所述放料盒内。
2.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：
所述前侧板和后侧板相对的两内侧壁上均设有卡装玻璃面板的卡槽，同一所述
玻璃面板的两侧分别卡装在所述前侧板和后侧板对应位置的卡槽内。
3.根据权利要求1所述的一种三轴联动的高效取料机械手，其特征在于：
所述机械臂调节系统包括X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，所述X
轴驱动装置包括X轴丝杆和X轴驱动电机，所述X轴驱动电机驱动所述X轴丝
杆旋转；所述Y轴驱动装置包括Y轴丝杆和Y轴驱动电机，所述Y轴驱动电机
驱动所述Y轴丝杆旋转；所述Z轴驱动装置包括Z轴丝杆和Z轴驱动电机，所
述Z轴驱动电机驱动所述Z轴丝杆旋转；
所述X轴丝杆的螺杆沿X轴方向延伸设置在X向安装架，所述Y轴丝杆的
丝母固定在所述X轴丝杆的丝母，所述Y轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：门光辉，
申请(专利权)人：广东韦达尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44