【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能家电
，尤其涉及一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置。
技术介绍
通常智能扫地机器人由移动机构感知系统、控制系统、清扫系统以及电源系统五部分构成的复杂系统。移动机构感知系统一般采用超声波传感器、接触和接近传感器、红外线传感器等来感知外部错综复杂的环境信息。控制系统是通过以上各种传感器的使用，得到机器人控制所需要的各种信号，这些信号被送到控制器，由控制器进行存储、运算、处理，然后发出相应命令通过执行机构使智能扫地机器人的机械本体完成规定动作。在这些机器的控制下机器人也不断的犯错误。特别是在导航的方法上。因导航而发生的各种问题也层出不穷，比如：未建立全局地图，从而降低清扫效率，即有些区域多次重复清扫，而另外一些区域无法清扫到；如果家里摆放东西较多，房间较多的话，就会很容易迷失方向，因为现有的智能扫地机器人进入小范围区域时，其接近传感器探测到障碍物转向后很容易又通过另外的接近传感器再次探测到其他方向的障碍物，从而导致机器人在该小范围区域不停地来回转向，被困在该区域需要较长时间的尝试才能离开，甚至无法离开。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置，实现对智能扫地机器人的交互控制。本专利技术采用的技术方案是，所述智能扫地机器人的交互控制方法，在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时...
【技术保护点】
一种智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，在智能扫地机器人
侧执行的流程，包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智
能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若
是，则按照所述移动指令移动。
2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫
地机器人的当前位置。
3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；
所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括：若未收到所述移动指
令，则按照路径规划方式确定的路径移动；
所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时
沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时
所述路径规划方式确定的路径移动；
对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫
完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，
确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的
所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
4.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
\t所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域
重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
5.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫
地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物
的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
6.根据权利要求5所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断是否收到用户终端
发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规
划方式确定的路径移动。
7.根据权利要求1或2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在
于，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断是否收到来自
用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动
到初始出发的位置。
8.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的
运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
9.一种智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，在用户终端侧执行
的流程，包括：
接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户
\t触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能
扫地机器人按照所述移动指令移动。
10.根据权利要求9所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标
系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
11.根据权利要求9所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域
重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
12.根据权利要求10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接
受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断是否收
到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以
供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
13.根据权利要求9或10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征
在于，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断是否收到用户触发的归位
指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人
移动到所述归位指令所指定的位置。
14.根据权利要求10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，
所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用
户终端的待扫区...
【专利技术属性】
技术研发人员：王少辉，
申请(专利权)人：海尔优家智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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