管路内的行进装置制造方法及图纸

本发明专利技术可提供一种行进／停止的切换容易，只要利用电气布线就可以进行行进和停止的远距操作，并且即使在直径小的管路内也容易操作的管路内的行进装置。本发明专利技术的管路内的行进装置（１０）的构成包括：将大于等于３个绕组（１５）、（１６）、（１７）的列在磁力线方向进行柔性连接容纳的导向框（１１）；在该导向框的外周上以可以在轴方向上自由移动的方式设置的环状的永久磁铁（１９）、（２０）、（２１），选择绕组的通电方式并按着预先决定的程序进行控制的计算机等的选择装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管路内的行进装置。更详细言之，是涉及用于在体腔内及配管内通过远距操作或自主地进行行进/停止，将各种传感器运送到患部及修理地点或将治疗药物等药剂及将要修补的修理地点的修补剂等运送并释放的管路内的行进装置。
技术介绍
专利文献1日本专利特开平6-114037号公报专利文献2日本专利特开平5-212093号公报专利文献3日本专利特开平7-289504号公报在专利文献1中，揭示了一种由沿着插入到体腔内的一条导丝行走的多个球囊组成的医疗用的球囊装置。此装置具有一个在球囊内夹着导丝的滚子，以及驱动这些滚子的微型电动机，通过驱动滚子转动，可以从导丝得到反力而使球囊行走。此外，在专利文献1中，也揭示了在与各个球囊对置的端部设置多对电磁铁，通过各个电磁铁的磁性吸力对各个球囊的角度进行远距操作。在专利文献2中，揭示了一种具有前进行走脚和后退行走脚、使这些行走脚不停振动的双晶片振子和覆盖前进或后退任何一个行走脚的罩盖的医疗用球囊。这一装置可使前进用和后退用的行走脚在同时动作的同时，比如，通过利用罩盖将前进行走脚覆盖而只使后退行走脚有效动作而后退。同样，可以通过利用罩盖将后退行走脚覆盖而使其前进。在专利文献3中，揭示了一种前后具有气球，以可以使其自由伸缩的波纹管连接的自行单元的球囊内窥镜装置。自行单元，比如，通过使前侧的气球膨胀固定于十二指肠等的内壁并使后侧的气球收缩而使波纹管收缩，可以使后侧的气球前进。接着通过使后侧的气球膨胀固定于内壁，使前侧的气球收缩而使波纹管伸张，可以使前侧的气球前进。于是，通过顺序反复操作这些一系列的工序，可以使其间歇地前进。另外，通过以相反的顺序使上述一系列的工序进行，也可以使自行单元后退。
技术实现思路
专利文献1的球囊装置，因为利用导丝可得到行走的反力，不会加力于体腔的内壁。然而，对于行进路径，必须预先使导丝通过。因此，导丝的插入很麻烦，并且，在途中改变行进路径时，必须再次使导丝通过。专利文献2的医疗用球囊，使前进行走脚和后退行走脚不停动作，进行方向的改变，只要选择以罩盖覆盖任何一个行走脚就可以。然而，利用罩盖塞住振动的行走脚的操作是很麻烦的，特别是改变罩盖的位置的操作就更为麻烦。专利文献3的球囊内窥镜的自行单元，可以利用气球及波纹管的膨胀/收缩的远距操作既可以前进，也可以后退。可是，在对这些气球及波纹管进行空气及液体的注入/排出需要时间，并且因为要确保管路，操作很麻烦。另外，上述任何装置制造很小都是困难的，应用于直径小的管状脏器及配管的装置尚未实用化。
技术实现思路
本专利技术的技术课题及目的是提供一种行进/停止的切换容易，只要利用电气布线就可以进行行进和停止的远距操作，并且即使在直径小的管路内也容易操作的管路内的行进装置。本专利技术的管路内的行进装置的实施方式1(权利要求1)的特征在于其构成包括将大于等于3个磁铁元件在磁力线方向连接起来的内侧的磁铁列；设置成为可分别向着其内侧的磁铁列的磁铁元件的外侧自由滑动的外侧的磁铁元件列；对上述内侧的磁铁元件和与其相对应的外侧的磁铁元件组的磁极以相同相位或相反相位进行操作的切换装置；以及用来按照预先决定的程序对各组的切换装置进行控制的控制装置。在这种管路内的行进装置中，上述内侧的磁铁元件之间为互相柔性连接是优选(权利要求2)。另外，上述切换装置，在对应的磁铁元件组之中，是由在至少一个中设置的电磁铁和选择该电磁铁的磁极的配电器构成是优选(权利要求3)。本专利技术的管路内的行进装置的实施方式2(权利要求4)的特征在于其构成包括将大于等于3个电磁铁列连接起来的磁铁列；引导该磁铁列自由滑动的导向部件；以及用来按照预先决定的程序对各个电磁铁的磁极进行控制的配电器装置。在这种管路内的行进装置的实施方式2中，上述导向部件是可以在电磁铁的中心自由滑动通过的线条体，任何一个电磁铁都受到该线条体阻止优选(权利要求5)。另外，上述线条体为柔性是优选(权利要求6)。在这种管路内行进路的实施方式1中，上述控制装置由对每个切换装置配置的控制单元；以及向末端的磁铁元件组的控制单元指示行进状态的操控单元构成；上述磁铁元件组的控制单元具有接收行进状态的命令的接收单元；将从该接收单元得到的行进状态的命令及成为控制对象的磁铁元件的磁极的信息作为自变量，利用上述程序对磁极进行运算的运算单元；以及在切换装置依照该运算单元对磁极进行切换之后将行进状态的命令发送到下一个磁极元件组的控制单元的发送单元；上述接收单元及发送单元，从末端的磁极元件组向前端或从前端的磁极元件组向末端顺序传达行进状态的命令是优选(实施方式7)。在这种管路内行进路的实施方式2中，上述配电器具有对每个电磁铁进行配置的用来依照决定的程序控制该电磁铁的磁极的控制单元；以及向末端的配电器的控制单元指示行进状态的操控单元；上述电磁铁的控制单元，具有接收行进状态的命令的接收单元；将从该接收单元得到的行进状态的命令及成为控制对象的磁铁元件的磁极的信息作为自变量，利用上述程序对磁极进行运算而对磁极进行控制的运算单元；以及在该运算单元对磁极进行控制之后将行进状态的命令发送到下一个电磁铁的控制单元的发送单元；上述接收单元及发送单元，从末端的电磁铁的前端或从前端的电磁铁向末端顺序传达行进状态的命令是优选(实施方式8)。本专利技术的管路内的行进装置的实施方式3(权利要求9)的构成包括大于等于3个分段；连接这些分段的连接装置；驱动上述连接装置以使这些分段相对剩余的分段相对移动的驱动装置；以及控制该驱动装置的控制装置；上述控制装置由设置在各个分段上的控制单元；以及向末端的控制单元指示行进状态的操控单元构成；上述控制单元具有接收行进状态的命令的接收单元；将从该接收单元得到的行进状态的命令及成为控制对象的驱动装置的状态的信息作为自变量，利用运算表对成为上述控制对象的驱动装置的状态进行运算，操作成为上述控制对象的驱动装置的运算单元；以及在该运算单元对驱动装置进行控制之后将行进状态的命令发送到另外的驱动装置的控制单元的发送单元；各个接收单元及发送单元，从末端的驱动装置向前端或从前端的驱动装置向末端顺序传达行进状态的命令，上述移动的分段的管路内的固定力比上述剩余的分段的固定力为小是优选。在这种管内行进装置中，上述连接装置是将分段连接成为以直线形状自由伸缩的伸缩连接装置；上述驱动装置是驱动连接伸缩装置的伸缩驱动装置(权利要求10)。另外，上述进行伸缩驱动的装置，可以使各个分段相对剩余的分段选择向前或向后移动是优选(权利要求11)。此外，上述伸缩驱动装置，是从一端的分段向另端的分段顺序移动的装置是优选(权利要求12)。本专利技术的行进装置的实施方式1(权利要求1)，基本上是通过使构成内侧磁铁列的磁铁元件和其外侧的磁铁元件的磁极相位相反而在两者之间产生吸引力，通过使其成为相位相同而互相排斥，并且通过使这些吸引和排斥交互切换在轴向上往复驱动作为整体得到行进驱动力。比如，在开始时整体上处于相位相反，各磁铁元件间互相吸引，列中的各磁铁元件收拢。接着，在整体上处于相位相同时，因为外侧的磁铁元件受到管路的内壁的阻力，内侧的磁铁元件列一齐向一方移动，在互相分离的位置互相吸引。接着，在使前头的内侧的磁铁元件和外侧的磁铁元件的磁极相位相反时，前头的外侧的磁铁元件移动而向相对应的内侧的磁铁元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管路内的行进装置，其构成包括：将大于等于３个磁铁元件在磁力线方向连接起来的内侧的磁铁列；设置成为可分别向着其内侧的磁铁列的磁铁元件的外侧自由滑动的外侧的磁铁元件列；对上述内侧的磁铁元件和与其相对应的外侧的磁铁元件组的磁极以相同相位或相反相位进行操作的切换装置；以及用来按照预先决定的程序对各组的切换装置进行控制的控制装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：寺浦实，铃木和博，
申请(专利权)人：日本缆绳系统株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]