一种自主地板清洁机器人，其包括机器人主体，其限定向前驱动方向；控制器，其被所述机器人主体支撑；驱动器，其支撑所述机器人主体，并且被构造为响应于来自所述控制器的指令而操纵所述机器人越过表面；垫保持器，其布置在所述机器人主体的底侧，并且被构造为在所述清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁垫；和垫传感器，其布置为感测由所述垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号。所述控制器响应于由所述垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据所述垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制所述机器人。
【技术实现步骤摘要】
本公开设及通过使用清洁垫的自主机器人的地板清洁。
技术介绍
瓷砖地板和台面需要日常清洁，其中一些必然伴有洗涂W除去干燥的污垢。各种 清洁工具可用于清洁硬的表面。一些工具包括可移除地附接到该工具的清洁垫。所述清洁 垫可W是一次性的或可重复使用的。在一些示例中，清洁垫被设计为适合特定的工具或设 计用于一个W上的工具。 传统上，湿拖把被用于从地板表面上除去污垢和其它脏污迹(例如，污垢、油脂、食 物、调味汁、咖啡、咖啡渣）。一个人将拖把浸入一桶水和肥皂或专口的地板清洁溶液中，并 用该拖把擦洗地板。在一些示例中，此人可能需要执行来回的擦洗动作W清洁特定的污垢 区域。此人随后将拖把浸入同一水桶中W清洗拖把，并继续擦洗地板。另外，该人可能需要 跪在地板上W清洁地板，运可能是麻烦和令人疲乏的，尤其是在地板覆盖较大的面积时。 地板拖把被用于擦洗地板，而无需一个人跪着前进。附连到该拖把或自主机器人 的垫子可W擦洗和从表面上除去固体，并防止用户为清洁表面而弯腰。
技术实现思路
[000引本技术的一个方面的特征在于自主地板清洁机器人，其包括机器人主体、控 制器、驱动器、垫保持器和垫传感器。机器人主体限定向前驱动方向并支撑控制器。驱动器 支持机器人主体，并被构造为响应于来自控制器的指令而在表面上操纵机器人。垫保持器 布置在机器人主体的底侧，并且被构造为在清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁 垫。垫传感器布置为感测由垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号。控制器响应于 由垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据垫传感器产 生的信号选择的清洁模式控制机器人。 在一些示例中，垫传感器包括至少一个福射发射器和福射检测器。福射检测器可 W表现出在可见光范围内的峰值光谱响应。所述特征可W是布置在清洁垫的表面上的彩色 油墨，垫传感器感测所述特征的光谱响应，并且所述信号对应于所感测的光谱响应。 在一些情况下，所述信号包括所感测的光谱响应，并且所述控制器将所感测的光 谱响应与彩色油墨索引中的存储光谱响应进行比较，所述彩色油墨索引存储在控制器可操 作的存储器存储元件上。垫传感器可W包括具有响应于福射的第一和第二通道的福射检测 器，所述第一通道和第二通道各自感测特征光谱响应的一部分。第一通道可W表现出在可 见光范围内的峰值光谱响应。垫传感器可W包括感测特征光谱响应的另一部分的第Ξ通 道。第一通道可W表现出在红外范围内的峰值光谱响应。垫传感器可W包括被构造为发射 第一福射和第二福射的福射发射器，并且垫传感器可感测所述第一和第二福射离开所述特 征的反射，W感测特征的光谱响应。福射发射器可被构造为发射第Ξ福射，并且垫传感器可 感测所述第Ξ福射离开所述特征的反射，W感测特征的光谱响应。在一些实施方式中，所述特征包括各自具有第一区域和第二区域的识别元件。垫 传感器可被布置为独立地检测所述第一区域的第一反射率和所述第二区域的第二反射率。 垫传感器可W包括布置为照射所述第一区域的第一福射发射器、布置为照射所述第二区域 的第二福射发射器，W及布置成接收来自所述第一区域和第二区域两者的反射福射的光检 测器。第一反射率可W比第二反射率大得多。在一些示例中，多种机器人清洁模式各自限定喷洒计划（spraying schedule)和 导航行为。 本技术的另一个方面包括一种地板清洁机器人的清洁垫。该清洁垫包括垫体 和安装板。所述垫体具有相对置的宽表面，其包括清洁表面和安装表面。安装板跨越垫体的 安装表面固定，并具有限定安装定位器凹口的相对边缘。清洁垫是一组具有不同清洁性能 的可用清洁垫类型中的一个。所述安装板具有该清洁垫类型独有的特征，并且所述特征定 位为被所述垫安装在其上的机器人的特征传感器感测。 在一些示例中，所述特征是第一特征，并且所述安装板具有与第一特征旋转对称 的第二特征。所述特征可具有该清洁垫类型独有的光谱响应属性。所述特征可具有该清洁 垫类型独有的反射率。所述特征可具有该清洁垫类型独有的射频特性。所述特征可包括该 清洁垫类型独有的可读条形码。所述特征可包括具有该清洁垫类型独有的取向的图像。所 述特征可具有该清洁垫类型独有的颜色。所述特征可包括多个具有第一和第二部分的识别 元件，所述第一部分具有第一反射率，而所述第二部分具有第二反射率，所述第一反射率大 于所述第二反射率。所述特征可W包括该清洁垫独有的射频识别标签。所述特征可W包括 由安装板限定的切口，其中所述多个切口之间的距离是该清洁垫类型独有的。 本技术的另一个方面包括一组不同类型的自主机器人清洁垫。每个清洁垫包 括垫体和安装板。垫体具有相对置的宽表面，其包括清洁表面和安装表面。安装板跨越垫体 的安装表面固定，并具有限定安装定位器特征的相对边缘。每个清洁垫的安装板具有该清 洁垫类型独有的垫类型识别特征，并且它被定位为被所述垫安装在其上的机器人感测。 在一些情况下，所述特征是第一特征，并且所述安装板具有与第一特征旋转对称 的第二特征。所述特征可具有该清洁垫类型独有的光谱响应属性。所述特征可具有该清洁 垫类型独有的反射率。所述特征可具有该清洁垫类型独有的射频特性。所述特征可包括该 清洁垫类型独有的可读条形码。所述特征可包括具有该清洁垫类型独有的取向的图像。所 述特征可具有该清洁垫类型独有的颜色。所述特征可包括多个具有第一和第二部分的识别 元件，所述第一部分具有第一反射率，而所述第二部分具有第二反射率，对于该组的第一清 洁垫，所述第一反射率大于所述第二反射率，而对于该组的第二清洁垫，所述第二反射率大 于所述第一反射率。所述特征可W包括该清洁垫独有的射频识别标签。所述特征可W包括 由安装板限定的切口，其中所述切口之间的距离是该清洁垫类型独有的。 本技术的另一方面包括一种清洁地板的方法。该方法包括将清洁垫附连到自 主地板清洁机器人的下侧表面，将所述机器人放置在待清洁的地板上，W及启动地板清洁 操作。在地板清洁操作中，机器人感测所附连的清洁垫，并从一组多种垫类型中识别该垫的 类型，然后W根据所识别垫类型选择的清洁模式自动清洁地板。[001引在某些情况下，所述清洁垫包括识别标记。识别标记可W包括彩色油墨。机器人 可W通过感测清洁垫的识别标记而感测所附连的清洁垫。感测清洁垫的识别标记可W包括 感测所述识别标记的光谱响应。 在其它实施方式中，该方法还包括从自主地板清洁机器人的下侧表面弹出清洁 垫。 本公开中描述的实施方式包括W下特征。清洁垫包括识别标记，所述识别标记具 有的特性允许该清洁垫与具有特性不同的识别标记的其它清洁垫区分开。所述机器人包括 感测识别标记从而确定清洁垫类型的感测硬件，W及可W执行感测算法的机器人控制器， 所述感测算法基于感测硬件的检测判断清洁垫的类型。机器人选择一种清洁模式，其例如 包括机器人用于清洁房间的导航行为和喷洒计划信息。其结果是，用户仅需要将清洁垫附 连到机器人上，然后机器人可W选择清洁模式。在一些情况下，机器人可能无法检测到识别 标记，并确定已经发生了错误。 所述实施方式从本公开描述的上述特征和其它特征中进一步得到W下优点。例 如，使用机器人需要的用户干预的数量减少。机器人能够W自主的方式更好地运作，因为机 器人可W本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自主地板清洁机器人，其包括：机器人主体，其限定向前驱动方向；控制器，其被所述机器人主体支撑；驱动器，其支撑所述机器人主体，并且被构造为响应于来自所述控制器的指令而操纵所述机器人越过表面；垫保持器，其布置在所述机器人主体的底侧，并且被构造为在所述清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁垫；和垫传感器，其布置为感测由所述垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号；其特征在于，所述控制器响应于由所述垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据所述垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制所述机器人。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：PH陆，D福伦，M威廉斯，J约翰逊，A格拉齐亚尼，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：美国;US
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