一种检测目标物尺寸的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种检测目标物尺寸的方法及装置。立体相机的基线与参考面平行，立体相机的各光轴平行且视野里包括所述参考面，该方法包括：使用预先标定得到的所述立体相机的内外参数，对所述立体相机拍摄的图像对中的第一图像和第二图像进行外极线校正；并确定所述第一图像中的目标物区域；在外极线校正后的所述目标物区域中确定目标物的边界；并确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差；根据所述视差和所述边界确定所述目标物的尺寸。本发明专利技术提出的方法解决了激光测距的检测方式安装复杂度高、硬件成本高及无法保证测量精度的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及立体视觉领域，尤其涉及一种检测目标物尺寸的方法及装置。
技术介绍
在诸多场景中，都有对目标物尺寸的检测需求。例如在道路交通场景中，考虑到超长、超高、超宽的车辆在行驶时会增加交通事故发生概率，对道路交通安全造成威胁，需要对车辆的长宽高是否超限进行检测。目前常见的检测目标物尺寸的手段是激光测距方式。仍以检测车辆长、宽、高为例，该方式需要在同一位置安装多组激光测距仪，对车辆的长、宽、高进行测量。激光测距的方式检测目标物尺寸至少存在如下问题：安装复杂度高且硬件成本高。难以对前、后车辆进行有效分割，难以保证测量精度；尤其在交通繁忙的情况下，测量精度将大大下降。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种检测目标物尺寸的方法及装置，以解决激光测距的检测方式安装复杂度高、硬件成本高及无法保证测量精度的问题。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：本专利技术实施例提供了一种检测目标物尺寸的方法，立体相机的基线与参考面平行，立体相机的各光轴平行且视野里包括所述参考面，该方法包括：使用预先标定得到的所述立体相机的内外参数，对所述立体相机拍摄的图像对中的第一图像和第二图像进行外极线校正；并确定所述第一图像中的目标物区域；在外极线校正后的所述目标物区域中确定目标物的边界；并确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差；根据所述视差和所述边界确定所述目标物的尺寸。优选的，所述确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差的步骤包括：确定外极线校正后的所述目标物区域中的像素点的匹配代价空间GU-V-D，所述GU-V-D中的取值表示外极线校正后的所述目标物区域中坐标为(u,v)的像素点在外极线校正后的第二图像中视差为d的匹配代价，d为不小于0的整数；将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD；基于所述GVD确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差。优选的，所述将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD的步骤包括：基于外极线校正后的所述目标物区域中满足设定条件的各行像素点，将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD；所述设定条件为同一行像素点中的两边界像素点距离达到设定阈值；所述GVD中的取值表示外极线校正后的所述目标物区域中满足设定条件的一行像素点在外极线校正后的第二图像中视差为d的平均匹配代价。优选的，所述基于所述GVD确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差的步骤基于如下公式实现：dv*(j)=argdmin{Iv-d(d,j)+SS(dv(j),dv(j+1))本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测目标物尺寸的方法，其特征在于，立体相机的基线与参考面平行，立体相机的各光轴平行且视野里包括所述参考面，该方法包括：使用预先标定得到的所述立体相机的内外参数，对所述立体相机拍摄的图像对中的第一图像和第二图像进行外极线校正；并确定所述第一图像中的目标物区域；在外极线校正后的所述目标物区域中确定目标物的边界；并确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差；根据所述视差和所述边界确定所述目标物的尺寸。

【技术特征摘要】
1.一种检测目标物尺寸的方法，其特征在于，立体相机的基线与参考面平行，立体相机的各光轴平行且视野里包括所述参考面，该方法包括：
使用预先标定得到的所述立体相机的内外参数，对所述立体相机拍摄的图像对中的第一图像和第二图像进行外极线校正；并确定所述第一图像中的目标物区域；
在外极线校正后的所述目标物区域中确定目标物的边界；并确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差；
根据所述视差和所述边界确定所述目标物的尺寸。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差的步骤包括：
确定外极线校正后的所述目标物区域中的像素点的匹配代价空间GU-V-D，所述GU-V-D中的取值表示外极线校正后的所述目标物区域中坐标为(u，v)的像素点在外极线校正后的第二图像中视差为d的匹配代价，d为不小于0的整数；
将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD；
基于所述GVD确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD的步骤包括：
基于外极线校正后的所述目标物区域中满足设定条件的各行像素点，将所述GU-V-D压缩为V-D空间GVD；所述设定条件为同一行像素点中的两边界像素点距离达到设定阈值；所述GVD中的取值表示外极线校正后的所述目标物区域中满足设定条件的一行像素点在外极线校正后的第二图像中视差为d的平均匹配代价。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述GVD确定外极线校正后的所述目标物区域的每行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差的步骤基于如下公式实现：
其中：
其中：dv*(j)表示外极线校正后的目标物区域的第j行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差，j的取值从1至所述第一图像的行数；Iv-d(d，j)表示外极线校正后的目标物区域的第j行像素点在外极线校正后的第二图像中的视差为d时的匹配代价；SS(dv(j)，dv(j+1))用于度量外极线校正后的目标物区域的第j行像素点与第j+1行像素点所对应的视差突变的程度；thds为设定阈值；thss为设定取值。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在外极线校正后的所述目标物区域中确定目标物的边界的步骤包括：
基于所述GU-V-D，确定外极线校正后的所述目标物区域中的各个像素点为目标物像素点的置信度；
根据确定的置信度，确定所述目标物在外极线校正后的所述目标物区域中的每行像素点的边界。
6.一种检测目标物尺寸的装置，其特征在于，立体相机的基线与参考面平行，立体相机的各光轴平行且视...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢维，李乾坤，潘石柱，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33