基于机器人的箱体焊接系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于机器人的箱体焊接系统，包括焊接机器人及位于焊接机器人工作半径内用于夹持待焊接的箱体工件的夹具总成；夹具总成包括呈长条状的夹具本体，夹具本体在两侧边沿其长度方向间隔设置至少两组支撑机构，每组支撑机构包括分别位于夹具本体的两侧且沿夹具本体的长度方向活动设置于夹具本体上的两个支腿，夹具本体上设有用于驱动支腿活动及定位的第一驱动机构；每个支腿上活动设置有用于对箱体工件进行定位的定位座，定位座经设于支腿上第二驱动机构的驱动靠拢或者远离夹具本体。实现了机器人对箱体焊接加工的自动化控制，从而取代传统的人工焊接，不仅提高了焊接加工效率，且能保证焊接加工的可靠性、一致性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人加工领域，特别地，涉及一种基于机器人的箱体焊接系统。
技术介绍
目前，对箱体的生产企业进行调研发现，在生产环节中箱体的焊接均以手工操作为主。在生产中，采用人工焊接，焊接工人经常会受到心理、生理条件变化及周围环境的干扰。在恶劣的焊接条件下，操作工人容易疲劳，难以较长时间保持焊接工作稳定性和一致性，就会造成焊接的效率低和质量不稳定等，且焊接后表面光洁度较差。故，现有的焊接箱体焊接加工生产系统生产中存在以下不足:1.人工焊接箱体，焊接的效率和质量很大程度上受限于焊接工人的熟练程度及操作状态，焊接一致性不好，焊接质量不稳定，焊接效率低；2.没有专用的焊接夹具，靠人工吊运翻转工件进行焊接，生产效率低。针对上述问题，亟需设计一种适用于箱体焊接加工的机器人焊接系统及专用的焊接夹具。
技术实现思路
本技术提供了一种基于机器人的箱体焊接系统，以解决现有的箱体焊接需手工焊接加工导致的焊接一致性、可靠性及加工效率低的技术问题。本技术采用的技术方案如下:—种基于机器人的箱体焊接系统，包括焊接机器人及位于焊接机器人工作半径内用于夹持待焊接的箱体工件的夹具总成；夹具总成包括呈长条状的夹具本体，夹具本体在两侧边沿其长度方向间隔设置至少两组支撑机构，每组支撑机构包括分别位于夹具本体的两侧且沿夹具本体的长度方向活动设置于夹具本体上的两个支腿，夹具本体上设有用于驱动支腿活动及定位的第一驱动机构；每个支腿上活动设置有用于对箱体工件进行定位的定位座，定位座经设于支腿上第二驱动机构的驱动靠拢或者远离夹具本体。进一步地，定位座上设有用于定位箱体工件时压紧箱体工件的压紧机构。进一步地，夹具本体上设有用于对箱体工件进行限位的第一限位机构，和/或支腿上设有用于对定位座进行限位的第二限位机构。进一步地，第一驱动机构、第二驱动机构及压紧机构为气缸，且气缸共用气压站。进一步地，夹具总成为两套，且分别位于焊接机器人的两侧，焊接机器人经回转组件连接底座，回转组件用于带动焊接机器人在水平方向往复回转以满足设于两套夹具总成上的箱体工件均在焊接机器人的焊接范围内。进一步地，本技术基于机器人的箱体焊接系统还包括:头尾架变位机，用于连接夹具本体并带动夹具本体及设于夹具本体上的箱体工件往复回转。进一步地，头尾架变位机包括底架，底架的两端设置机座，机座上设置支承座，支承座与夹具本体固接，且支承座经旋转驱动机构与机座转动连接。进一步地，旋转驱动机构包括电机，电机的输出端经旋转轴固接齿轮，齿轮外圈设有与其啮合传动的回转支承，回转支承带动支承座转动。进一步地，机座上设有位于回转支承外围用于对回转支承进行定位的定位机构，机座上设有用于在驱动机构的作用下卡紧定位机构以锁紧回转支承的锁紧机构。进一步地，焊接机器人还设有用于清理焊枪内焊渣的清枪剪丝机构。本技术具有以下有益效果:本技术基于机器人的箱体焊接系统，通过设置对待焊接的箱体工件进行夹持的夹具总成，实现了箱体工件的快速夹持及装卸，且通过夹具总成与焊接机器人配合，实现了机器人对箱体焊接加工的自动化控制，从而取代传统的人工焊接，不仅提高了焊接加工效率，且能保证焊接加工的可靠性、一致性。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。【附图说明】构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中:图1是本技术优选实施例基于机器人的箱体焊接系统的结构示意图；图2是本技术优选实施例夹具总成的结构示意图；图3是本技术优选实施例回转组件的结构示意图；图4是本技术优选实施例回转组件的局部结构示意图；图5是本技术优选实施例头尾架变位机的结构示意图；图6是本技术优选实施例头尾架变位机的局部结构示意图；图7是本技术优选实施例头尾架变位机的另一局部结构示意图。附图标记说明:1、安全网；2、夹具总成；3、箱体工件;4、焊接机器人;5、回转组件;6、清枪剪丝机构;7、机器人控制柜;8、焊丝筒;9、焊接电源;10、头尾架变位机;11、总控制柜;12、气压站；201、夹具本体；202、支腿；203、第一驱动机构；204、定位座；205、第二驱动机构；206、压紧机构;207、定位槽块;208、定位块；501、横梁;502、立柱;503、第一回转支承；504、第一电机;505、小齿轮;506、底座；507、地脚板;101、底架；102、机座；103、支承座；104、第二电机；105、旋转轴；106、齿轮；107、第二回转支承;108、定位机构；109、定位卡座;110、气缸。【具体实施方式】需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。本技术的优选实施例提供了一种基于机器人的箱体焊接系统，参照图1，本实施例焊接系统包括焊接机器人4及位于焊接机器人4工作半径内用于夹持待焊接的箱体工件3的夹具总成2;参照图2，本实施例夹具总成2包括呈长条状的夹具本体201，夹具本体201在两侧边沿其长度方向间隔设置至少两组支撑机构，每组支撑机构包括分别位于夹具本体201的两侧且沿夹具本体201的长度方向活动设置于夹具本体201上的两个支腿202，夹具本体201上设有用于驱动支腿202活动及定位的第一驱动机构203;每个支腿202上活动设置有用于对箱体工件3进行定位的定位座204，定位座204经设于支腿202上第二驱动机构205的驱动靠拢或者远离夹具本体201，以实现对箱体工件3的夹紧定位或者松开夹持。本实施例通过设置专用的夹具总成2实现了对箱体焊接加工时的夹持定位，且与焊接机器人4配合，实现了机器人对箱体焊接加工的自动化控制，从而取代传统的人工焊接，不仅提高了焊接加工效率，且能保证焊接加工的可靠性、一致性。在优选实施例中，参照图2，夹具本体201的两侧边共设置四个支腿202，且四个支腿202在气缸的作用下驱动至合适的位置，以满足待夹持的箱体工件3的尺寸要求，各支腿202上定位支座204分别在第二驱动机构205的作用下对箱体工件3进行定位或者压紧，参照图2，图中左边的两个定位支座204水平向右位移以对箱体工件3进行定位，右边的两个定位支座204水平向左位移以对箱体工件3进行压紧。优选地，各定位座204上均设有用于定位箱体工件3时压紧箱体工件3的压紧机构206，这样，使得箱体工件3的定位更为可靠稳固，从而提高了焊接加工的定位精度。本实施例中，第一驱动机构203、第二驱动机构205及压紧机构206均为气缸，且各气缸共用气压站12，从而在同一控制器的作用下可以快速对带焊接的箱体工件3进行装夹定位或者快速卸载焊接好后的箱体。优选地，夹具本体201上设有用于对箱体工件3进行限位的第一限位机构，和/或支腿202上设有用于对定位座204进行限位的第二限位机构。参照图2，夹具本体201上根据箱体工件3的不同种类尺寸布局定位槽块207，优选地，部分定位槽块207内设置定位块208以对箱体工件3进行限位。可选地，支腿202上设置定位槽块207及位于定位槽块20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人的箱体焊接系统，其特征在于，包括焊接机器人(4)及位于所述焊接机器人(4)工作半径内用于夹持待焊接的箱体工件(3)的夹具总成(2)；所述夹具总成(2)包括呈长条状的夹具本体(201)，所述夹具本体(201)在两侧边沿其长度方向间隔设置至少两组支撑机构，每组支撑机构包括分别位于所述夹具本体(201)的两侧且沿所述夹具本体(201)的长度方向活动设置于所述夹具本体(201)上的两个支腿(202)，所述夹具本体(201)上设有用于驱动所述支腿(202)活动及定位的第一驱动机构(203)；每个所述支腿(202)上活动设置有用于对所述箱体工件(3)进行定位的定位座(204)，所述定位座(204)经设于所述支腿(202)上第二驱动机构(205)的驱动靠拢或者远离所述夹具本体(201)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董世忠，华文孝，龙小军，周俊，庄云恩，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43