本发明专利技术公开了一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法。包括支撑板(1)，支撑板(1)上设有通槽(2)，支撑板(1)下方设有吸盘(3)，通槽(2)旁设有测高传感器(4)。本发明专利技术具有，抓取效率高和设备结构简单的特点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种卷烟生产领域用的抓取装置及抓取方法，特别是。
技术介绍
目前在卷烟生产领域中，对异形条烟从流水线上抓取的主要方式为，通过机械手控制吸盘抓取，且每次只能抓取一条烟。该方式主要存在下述缺点，机械手一个抓取工作周期只能抓取一条烟，抓取效率低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供。本专利技术具有，抓取效率高和设备结构简单的特点。本专利技术的技术方案:一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，包括支撑板，支撑板上设有通槽，支撑板下方设有吸盘，通槽旁设有测高传感器。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中，所述的支撑板上设有两个通槽，两个通槽间设有一个测高传感器，两个通槽外侧还分别设有一个测高传感器。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置中，所述的支撑板的一端还设有连接部件。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法为:同时抓取2条异形烟时，将吸盘对应移到2条异形烟上方，各测高传感器分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ，当2条异形烟的Δ时，吸盘下移距离S = L+o，同时抓取2条异形烟，L为吸盘到最大烟高异形烟上表面的距离;所述的A为吸盘的伸缩距离，Δ =0?15mm。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当σ>△时，最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，之后吸盘下移距离S = L，抓取最大烟高异形烟。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，同时抓取3条异形烟时，将3条异形烟按高低顺序依次排列，之后将吸盘对应移至3条异形烟上方，各测高传感器对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差，当最大烟高和最小烟高异形烟的高度差omax < Δ时，吸盘的下移距离S = L+omax，同时抓取3条异形烟。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当omax>Δ且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差△时，最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，吸盘下移距离S = L+^，同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，:当01>△且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差σ2< △时，最大烟高异形烟上方的吸盘被平移开，吸盘下移距离S = L1+^,同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟，L1S吸盘到第二烟高的异形烟上表面的距离。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法中，当σ2>△时，第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘被平移开，之后吸盘下移距离S = L，抓取最大烟高异形烟。与现有技术相比，本专利技术通过连接部件连接在机械手上，通过各测高传感器得到各异形条烟的高度差，当高度差在A内，即能同时抓取各异形烟;通过该结构，相比较传统抓取机构而言，每次能同时抓取一条以上的异形烟，大大提高了异形烟的抓取效率。不仅如此，本专利技术在抓取2条异形烟且当σ> △时，吸盘下移距离S = L，即优先抓取最大烟高异形烟，这有效防止因吸盘下移行程(即S)过大压伤最大烟高异形烟。在抓取3条情况下，当Omax>八且01< Δ时，优先同时抓取最大烟高和第二烟高异形烟；当01>Δ且Δ时，优先同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟；当σ2> △时，优先抓取最大烟高异形烟；综上，本专利技术能有效防止吸盘在抓取过程中压伤异形烟。不仅如此，本专利技术通过在支撑板设置测高传感器，测高传感器将异形烟烟高数据采集后传送到机械手，机械手根据烟高数据即可控制吸盘同时抓取多条异形烟，不仅效率高，而且其设备结构简单，使得设备投入成本得到有效控制。【附图说明】图1是本专利技术的结构示意图；图2是实施例1的工作状态示意图；图3是实施例2的工作状态示意图。附图中的标记为:1_支撑板，2-通槽，3-吸盘，4-测高传感器，5-连接部件，6-最大烟高异形烟，7-最小烟高异形烟，8-第二烟高异形烟。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明，但并不作为对本专利技术限制的依据。实施例1。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，构成如图1所示，包括支撑板I，支撑板I上设有通槽2，支撑板I下方设有吸盘3，通槽2两旁各设有一个测高传感器4。前述的支撑板I的一端还设有连接部件5。通过连接部件5将支撑板I连接在机械手上，所述的机械手一般为三轴机械手。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图2所示)为:机械手将吸盘3对应移到2条异形烟上方，各测高传感器4分别对2条异形烟的高度进行检测并得到高度差σ，当2条异形烟的OS Δ时，吸盘3下移距离S = L+o，同时抓取2条异形烟，L为吸盘3到最大烟高异形烟上表面的距离;所述的A为吸盘3的伸缩距离，Δ =0?15mm。申请人在实践中发现，一般吸盘3的收缩范围Δ =0?15mm，当σ在Δ内，吸盘3能够正常收缩，下压在异形烟上时，不会压伤异形烟。当σ>Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，之后吸盘3下移距离S= LJI取最大烟高异形烟。通过该结构，可避免S下移过大压伤最大烟高异形烟。实施例2。一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，包括支撑板I，支撑板I上设有两个通槽2，支撑板I下方设有吸盘3，两个通槽2间设有一个测高传感器4，两个通槽2外侧还分别设有一个测高传感器4。前述的支撑板I的一端还设有连接部件5。前述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法(如图3所示)为:同时抓取3条异形烟时，将3条异形烟按高低顺序依次排列，之后将吸盘3对应移至3条异形烟上方，各测高传感器4对异形烟的高度进行检测并得到各异形烟的高度差，当最大烟高异形烟6和最小烟高异形烟7高度差omax < Δ时，吸盘3的下移距离S = L+omax，同时抓取3条异形烟。当omax>A且最大烟高和第二烟高异形烟的高度差σι<Δ时，最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开(平移开避免吸盘3的吸力干扰最小烟高异形烟使其移位不便于下一次抓取)，吸盘3下移距离S = L+0l，同时抓取最大烟高高异形烟和第二烟高异形烟8。此时最大烟高异形烟上方的吸盘3收缩距离为O1S Δ，在吸盘3收缩范围内，不会压伤最大烟高异形烟。当σι>Δ且第二烟高和最小烟高异形烟的高度差Δ时，最大烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，吸盘3下移距离S = L1+^，同时抓取第二烟高和最小烟高异形烟，L1为吸盘3到第二烟高的异形烟上表面的距离。通过该结构，避免吸盘3压坏最大烟高异形烟。当σ2>Δ时，第二烟高和最小烟高异形烟上方的吸盘3被平移开，之后吸盘3下移距离S = L，抓取最大烟高异形烟。【主权项】1.一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于:包括支撑板(I)，支撑板(I)上设有通槽(2)，支撑板(I)下方设有吸盘(3)，通槽(2)旁设有测高传感器(4)。2.根据权利要求1所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于:所述的支撑板(I)上设有两个通槽(2)，两个通槽(2)间设有一个测高传感器(4)，两个通槽(2)外侧还分别设有一个测高传感器(4)。3.根据权利要求1或2所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于:所述的支撑板(I)的一端还设有连接部件(5)。4.一种如权利要求1-3任一项所述的能同时抓取多条异形烟的抓取装置的抓取方法，其特征在于:同时抓取2条异形烟时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置，其特征在于：包括支撑板(1)，支撑板(1)上设有通槽(2)，支撑板(1)下方设有吸盘(3)，通槽(2)旁设有测高传感器(4)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭东，靳志强，陈思顺，董维付，
申请(专利权)人：贵州慧联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：贵州;52
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