自动插U管设备的夹爪浮动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动插U管设备的夹爪浮动机构，其包括安装部、夹爪固定板、气爪安装板、气动夹爪组件以及分气板；夹爪固定板通过一导向轴与安装部活动连接；气爪安装板内设有T型通孔和配合设置在T型通孔中的T型气爪浮动轴；T型气爪浮动轴包括帽端和轴部，帽端直径大于T型通孔的纵向部孔径，且帽端的轴向宽度小于T型通孔的横向部孔深，轴部的直径小于T型通孔的纵向部孔径。通过安装部与夹爪固定板形成的第一级浮动设置对机器人的插短U的准确性进行粗向调整，通过T型通孔与T型气爪浮动轴形成的第二级浮动设置对的准确性进行微向调整，使T型气爪浮动轴在T型通孔中进行自适应活动，形成柔性补偿调整，最终使短U管准确的插入空调冷凝翅片的管口中。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及空调冷凝管短U自动装配领域，具体涉及一种自动插U管设备的夹爪浮动机构。
技术介绍
目前，公知的空调冷凝管短U自动装配夹爪基本都采用气动夹爪并且直接与机器人末端相连接，为了提高短U的装配效率，采用多个气动夹爪并排或者环形连接在机器人末端，对于并排连接的气动夹爪，每次抓取多个短U 一次插装，对于环形连接的气动夹爪，每次抓取多个短U通过转动环形接头多次进行插装，这两种装配方式插入的深度都是通过机器人给定的向下移动的距离来确定，这种将气动夹爪直接与机器人末端相连接并且通过改变气动夹爪的数量可以在一定程度上解决安装效率的问题，但是存在着许多的不足，对于多个夹爪特别是并排安装的夹爪在短U插入过程中对冷凝翅片的定位精度以及短U的一致性要求高，在实际生产过程中短U的一致性并不是很好，即使通过提高定位精度也很难将短U顺利的插入到冷凝翅片中，另外对于目前采用的通过机器人给定的向下移动的距离来确定短U插入深度的方法，当出现短U在插入过程中卡死的情况将不能实现插入设定的深度。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本技术提供一种能够补偿在装配过程中短U一致性问题以及空调冷凝管定位所引起的误差的自动插U管设备的夹爪浮动机构。本技术所述一种自动插U管设备的夹爪浮动机构，其包括，通过一安装孔与机器人执行端套装连接的安装部；通过一导向轴与所述安装部活动连接的夹爪固定板；与所述夹爪固定板固定连接的气爪安装板；所述气爪安装板内设有T型通孔；配合设置在所述T型通孔中的T型气爪浮动轴；所述T型气爪浮动轴包括帽端和轴部，所述帽端直径大于所述T型通孔的纵向部孔径，且帽端的轴向宽度小于所述T型通孔的横向部孔深，所述轴部的直径小于T型通孔的纵向部孔径；与所述T型气爪浮动轴的轴部自由端固定连接的气动夹爪组件；以及通过分气板固定螺钉固定在气爪安装板的分气板，用于对气动夹爪组件的工作气体进行配送。优选的，所述T型气爪浮动轴与所述夹爪固定板之间设有轴向伸缩的弹性部件。优选的，所述夹爪固定板相对所述T型气爪浮动轴设有一盲孔，所述T型气爪浮动轴的顶端相对盲孔设有一凹槽，所述弹性部件的两端分别设置在所述盲孔和凹槽内。优选的，所述导向轴同时贯穿所述安装部与夹爪固定板，且一端与夹爪固定板固定卡接设置，另一端通过限制螺钉活动套装在安装部上。优选的，所述导向轴的长度大于所述安装部与夹爪固定板的总体厚度。优选的，所述安装部的安装孔相对夹爪固定板一端设有一压力传感器，所述压力传感器的感应部与所述夹爪固定板连接。优选的，所述T型通孔的阶梯面上周向设有第一倒角面，所述T型气爪浮动轴的阶梯面上亦周向设有与第一倒角面配合的第二倒角面。优选的，所述气动夹爪组件包括，—与T型气爪浮动轴的轴部自由端固定连接的气动手指安装座；—安装在所述气动手指安装座上的气动手指；一固定设置在所述气动手指上的手指夹爪。优选的，所述T型气爪浮动轴的轴部自由端设有一轴颈，所述气动手指安装座套装在所述轴部自由端，并通过一浮动轴固定螺钉横向卡接在所述轴颈内，实现与T型气爪浮动轴的固定连接。本技术所述自动插U管设备的夹爪浮动机构，通过安装部与夹爪固定板形成的第一级浮动设置对机器人的插短U的准确性进行粗向调整，通过T型通孔与T型气爪浮动轴形成的第二级浮动设置对的准确性进行微向调整，使T型气爪浮动轴在T型通孔中进行自适应活动，形成柔性补偿调整，最终使短U管准确的插入空调冷凝翅片的管口中，消除现有技术中短U管的一致性问题以及空调冷凝翅片定位所引起的误差。【附图说明】图1为本技术所述自动插U管设备的夹爪浮动机构的正向半剖视图；图2为本技术所述自动插U管设备的夹爪浮动机构的侧向半剖视图；图3为图2中A部放大示意图；图4为本技术所述气爪安装板内T型通孔的剖视图；图5为本技术所述T型气爪浮动轴的半剖视图。【具体实施方式】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术提供了一种自动插U管设备的夹爪浮动机构，如图1和图2所示，包括安装部10、夹爪固定板20、气爪安装板30、气动夹爪组件40以及分气板50。其中，所述安装部10通过一安装孔11与机器人执行端套装连接；所述夹爪固定板20通过一导向轴21与所述安装部10活动连接；所述气爪安装板30与所述夹爪固定板20固定连接；所述气爪安装板30内设有T型通孔31，以及配合设置在所述T型通孔31中的T型气爪浮动轴32 ;所述T型气爪浮动轴32包括帽端321和轴部322，所述帽端321直径大于所述T型通孔31的纵向部孔径，且帽端321的轴向宽度小于所述T型通孔31的横向部孔深，所述轴部322的直径小于T型通孔31的纵向部孔径；所述气动夹爪组件40与所述T型气爪浮动轴32的轴部322自由端固定连接；所述分气板50通过分气板固定螺钉固定在气爪安装板30上，用于对气动夹爪组件40的工作气体进行配送。具体的，所述导向轴21同时贯穿所述安装部10与夹爪固定板20，且一端与夹爪固定板20固定卡接设置，另一端通过限制螺钉活动套装在安装部10上，所述导向轴21的长度大于所述安装部10与夹爪固定板20的总体厚度。通过设置导向轴21，使所述夹爪固定板20与所述安装部10之间活动连接，形成第一级浮动设置，由于所述T型气爪浮动轴32的轴部322的直径小于T型通孔31的纵向部孔径，但帽端321直径大于所述T型通孔31的纵向部孔径，因此，所述T型气爪浮动轴32能够在所述T型通孔31中进行小范围的左右活动，同时，所述T型气爪浮动轴32的帽端321的轴向宽度小于所述T型通孔31的横向部孔深，因此，所述T型气爪浮动轴32能够在所述T型通孔31中进行小范围的上下活动，进而形成了第二级浮动设置，且第一级浮动设置为粗调浮动，第二级浮动设置为微调浮动。在机器人插短U的过程中，如果短U的管口与空调冷凝翅片中的管口不同轴，则气动夹爪组件40受到阻力，带动T型气爪浮动轴32向上移动，T型气爪浮动轴32在气爪安装板30的T型通孔31的空间自适应活动使得短U的管口与空调冷凝翅片中的管口同轴，保证短U顺利插入。通过改变T型气爪浮动轴32的轴部322直径与气爪安装板30的T型通孔31的直径可以改变T型气爪浮动轴32的活动空间，提高机器人在插当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动插U管设备的夹爪浮动机构，其特征在于，包括，通过一安装孔(11)与机器人执行端套装连接的安装部(10)；通过一导向轴(21)与所述安装部(10)活动连接的夹爪固定板(20)；与所述夹爪固定板(20)固定连接的气爪安装板(30)；所述气爪安装板(30)内设有T型通孔(31)；配合设置在所述T型通孔(31)中的T型气爪浮动轴(32)；所述T型气爪浮动轴(32)包括帽端(321)和轴部(322)，所述帽端(321)直径大于所述T型通孔(31)的纵向部孔径，且帽端(321)的轴向宽度小于所述T型通孔(31)的横向部孔深，所述轴部(322)的直径小于T型通孔(31)的纵向部孔径；与所述T型气爪浮动轴(32)的轴部(322)自由端固定连接的气动夹爪组件(40)；以及通过分气板固定螺钉固定在气爪安装板(30)的分气板(50)，用于对气动夹爪组件(40)的工作气体进行配送。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：沈翔，
申请(专利权)人：武汉德丰自动化控制有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42