机器人自动制样系统技术方案

一种机器人自动制样系统，制样室内制样机器人周围按次序布置一级破碎缩分机、二级破碎缩分机、二分器A、二分器B、制粉机、烘干装置、样品包装及发送装置，制样室外的进料设备与一级破碎缩分机的进料口连接，一级破碎缩分机和二级破碎缩分机的弃料口连接到弃料输送机，一级破碎缩分机和二级破碎缩分机的留样口均放置接料容器；二分器A和二分器B的留样口和弃料口分别设有样品罐和接料容器，制样室外的控制系统通过线缆与制样室内的装置连接。本实用新型专利技术提高了煤炭制样过程的自动化水平，保证了煤样质量和数据安全，减少了对人体的伤害，结构紧凑、操作方便、使用效果好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人自动制样系统，应用于对煤样原料的处理检测。
技术介绍
煤炭行业需要对煤质进行化验分析，如对煤的水份、灰分、挥发分、固定碳、发热量、硫分等进行分析。为了符合分析的要求，分析之前需要对煤样原料进行制样工作。现有技术中，煤炭的制样工作还是以单机设备人工操作为主。如在进行制样工作时先用破碎机破碎原料、然后进行缩分，再用研磨机研磨样品到分析试样需要的粒度。分析试样再由操作人员根据每种分析仪器对样品重量的要求进行人工分样，符合不同重量要求的煤样要分别装入不同的分析器皿。由于制样的数量和种类较多，工作环节也很多，操作繁琐，效率低下，又避免不了人工的参与，人工误差和误操作的几率高，煤样质量和安全管理方面的工作难度大。同时制样设备的噪声大，产生的粉尘也很多，工作环境差，对人体健康危害大。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本技术的目的是提供一种结构紧凑、操作简便、使用效果好的机器人自动制样系统。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是:一种机器人自动制样系统，包括制样室，制样室内设有制样机器人，制样机器人周围按次序布置一级破碎缩分机、二级破碎缩分机、二分器A、二分器B、制粉机、烘干装置、样品包装及发送装置，制样室外的进料设备与一级破碎缩分机的进料口连接，所述一级破碎缩分机和二级破碎缩分机的弃料口连接到弃料输送机，一级破碎缩分机和二级破碎缩分机的留样口均放置接料容器；二分器A和二分器B的留样口和弃料口分别设有样品罐和接料容器，制样室外的控制系统通过线缆与自动进料装置、制样机器人、一级破碎缩分机、二级破碎缩分机、二分器A、二分器B、制粉机、烘干装置、样品包装及发送装置连接。优选的，所述的制样机器人包括机器人本体和手爪，手爪装于制样机器人本体未端。优选的，所述的样品包装及发送装置包括邻近布置的供罐机和样品发送站，供罐机的出罐口处设有信息读写器。进一步的，制样室内设有集中除尘装置。本技术制样室区域隔离布置，不仅系统整体的运行安全性能得以提高，而且，相对封闭的制样室，更能最大限度地满足环保要求。利用制样机器人实现在制样工作过程中需要的物料搬运、装配、容器摆放及弃料收集等工作，能够完成煤样的自动进料、破碎、缩分、研磨、制取全水分样、存查样和分析样并封存；制样过程无人工参与，改善制样的工作环境，避免了粉尘及噪声等对人体健康伤害。与现有技术相比，本技术能完成煤炭样品原料自动制样、封存和信息读写、弃料自动收集等功能，提高了煤炭制样过程的自动化水平，提高了工作效率，降低人工劳动强度；制样过程无人工参与，保证煤样质量和数据安全；无人工操作误差，提高样品的准确性和可靠性；设备与操作人员在不同工作区域工作，改善工作环境，避免了粉尘及噪声等对人体健康伤害。其结构紧凑、操作方便、使用效果好。【附图说明】图1是本技术的俯视图；图2是本技术省略样品包装及发送装置和集中除尘装置后的主视图；图3是样品包装及发送装置示意图；图4是制样机器人示意图。图中，1、制样室，2、制样机器人，2.1、机器人本体，2.2、手爪，3.1、一级破碎缩分机，3.2、二级破碎缩分机，3.3、二分器A，3.4、二分器B，3.5、制粉机，4、烘干装置，5、样品包装及发送装置，5.1、供罐机，5.2、样品发送站，5.3、信息读写器，6、弃料输送机，6.1、弃料料斗，7、集中除尘装置，9、电子台秤A，10、电子台秤B。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步详细说明。如图1至图4所示，一种机器人自动制样系统，包括制样室1，制样室I内以制样机器人2为中心，周围按次序布置一级破碎缩分机3.1、二级破碎缩分机3.2、二分器A3.3、二分器B3.4、制粉机3.5、烘干装置4、样品包装及发送装置5，制样室I外的进料设备与一级破碎缩分机3.1的进料口连接，一级破碎缩分机3.1和二级破碎缩分机3.2的弃料口连接到弃料输送机6，一级破碎缩分机3.1和二级破碎缩分机3.2的留样口均放置接料容器；二分器A3.3和二分器B3.4的留样口和弃料口分别设置样品罐和接料容器；控制系统包括软件控制模块、电气控制模块和机器人控制模块，分别用于控制整体系统运行、各个装置的运转以及机器人的动作。优选的，制样机器人2包括机器人本体2.1和手爪2.2，手爪2.2装于制样机器人本体2.1未端。优选的，样品包装及发送装置5包括邻近布置的供罐机5.1和样品发送站5.2，供罐机5.1的出罐口处设有信息读写器5.3。进一步的，在制样室I内设有集中除尘装置7，集中除尘装置7充分除尘，可以保证制样室I内的环境卫生。工作时，原煤煤样由制样室I外的进料设备输送倒入制样室I内的一级破碎缩分机3.1的进料口，进行一级破碎缩分，缩分后的煤样由底部的接料容器收集并自动伸出，余料直接经弃料口进入弃料输送机6。制样机器人2通过手爪2.2抓取盛放煤样的接料容器并放至电子台秤A9上称重，然后根据接料容器内煤样量的多少确定下一步需要通过二分器A3.3进行缩分的次数η。称重后，制样机器人2抓取接料容器，将煤样倒入二分器A3.3进行η次缩分，二分器A3.3的第η次缩分前，制样机器人2抓取样品罐置于二分器A3.3的留样口下接取6_全水分样。由制样机器人2抓取样品罐经电子台秤BlO称重后放回样品包装及发送装置5的供罐机5.1出口处，通过信息读写器5.3进行样品信息写入，制样机器人2为样品罐加盖后将样品罐12放至样品发送站5.2，经样品发送站5.2发送至化验室或智能化样品存查系统。二分器A3.3缩分出全水分样后的余料，一部分收集后通过机器人2抓取倒入弃料输送机6上的弃料料斗6.1内，另一部分由接料容器收集后通过机器人2抓取放入烘干装置4进行烘干处理；烘干后的煤样由制样机器人2抓取并倒入二级破碎缩分机3.2内进行二级破碎缩分，接着进入二分器B3.4进行η次缩分，其流程与一级破碎缩分相同，最后得到存查样并由制样机器人2抓取送入样品发送站5.2。二分器Β3.4缩分出存查样后的余料，一部分由接料容器收集后通过机器人2抓取倒入弃料输送机6上的弃料料斗6.1内，其余全部由接料容器收集后通过机器人2抓取放入制粉机3.5内研磨，制成0.2mm分析样并称重、包装后送入发送站5.2发送至化验室或智能化样品存查系统。【主权项】1.一种机器人自动制样系统，其特征在于，包括制样室(1)，制样室(I)内设有制样机器人(2)，制样机器人(2)周围按次序布置一级破碎缩分机(3.1)、二级破碎缩分机(3.2)、二分器A(3.3)、二分器B(3.4)、制粉机(3.5)、烘干装置(4)、样品包装及发送装置(5)，制样室(I)外的进料设备与一级破碎缩分机(3.1)的进料口连接，所述一级破碎缩分机(3.1)和二级破碎缩分机(3.2)的弃料口连接到弃料输送机(6)，一级破碎缩分机(3.1)和二级破碎缩分机(3.2)的留样口均放置接料容器；二分器A(3.3)和二分器B(3.4)的留样口和弃料口分别设有样品罐和接料容器，制样室(I)外的控制系统通过线缆与自动进料装置(I)、制样机器人(2)、一级破碎缩分机(3.1)、二级破碎缩分机(3.2)、二分器A (3.3)、二分器B(3.4)、制粉机(3.5)、烘干装置(4)、样品包装及发送装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动制样系统，其特征在于，包括制样室(1)，制样室(1)内设有制样机器人(2)，制样机器人(2)周围按次序布置一级破碎缩分机(3.1)、二级破碎缩分机(3.2)、二分器A(3.3)、二分器B(3.4)、制粉机(3.5)、烘干装置(4)、样品包装及发送装置(5)，制样室(1)外的进料设备与一级破碎缩分机(3.1)的进料口连接，所述一级破碎缩分机(3.1)和二级破碎缩分机(3.2)的弃料口连接到弃料输送机(6)，一级破碎缩分机(3.1)和二级破碎缩分机(3.2)的留样口均放置接料容器；二分器A(3.3)和二分器B(3.4)的留样口和弃料口分别设有样品罐和接料容器，制样室(1)外的控制系统通过线缆与自动进料装置(1)、制样机器人(2)、一级破碎缩分机(3.1)、二级破碎缩分机(3.2)、二分器A(3.3)、二分器B(3.4)、制粉机(3.5)、烘干装置(4)、样品包装及发送装置(5)连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张开生，陈清，刘振中，朱尊峰，
申请(专利权)人：赛摩电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32