本发明专利技术公开了一种车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备，用以在卫星定位系统失效后，连续准确定位行人位置。其中，车联网系统中行人定位系统，包括云服务器用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置；行人手持终端用于确定卫星定位系统失效时广播发送卫星定位失效标识；以及向云服务器上报第一定位信息；无线节点，用于在接收到行人手持终端发送的卫星定位失效标识之后，向云服务器上报第二定位信息。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网
，尤其涉及一种车联网系统中行人定位系统、方法和 相关设备。
技术介绍
车联网系统中，定位和通信是实现车联网功能的两个基础。车辆定位可以通过车 载终端的卫星定位系统、加速度计、陀螺仪、电子罗盘等实现。行人的定位也可以通过行人 手持终端的卫星定位以及其他传感器实现。车联网系统中还存在路侧单元，路侧单元、车载 终端、行人手持终端之间可以通过DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短 程无线通信）进行通信，实现数据交互。 如何实现车联网系统中连续无缝定位是安全车联网系统中的一个重要问题。室外 定位一般使用卫星定位和基站定位，但是卫星定位受到遮挡后会失效或者误差变大，而基 站定位本身的误差就比较大。对于车辆定位来说，在卫星定位失效时，使用加速度计、陀螺 仪、电子罗盘等实现的惯性导航位或者航位推算可以保持一定时间内的定位精度。但是，对 于行人连续定位，由于行人的手持终端不同于车载终端，其惯性传感器（如加速度计、陀螺 仪）、电子罗盘精度较低，而且手持终端在使用时姿态变化复杂，因此，在卫星定位失效时， 使用惯性导航或者航位推算的方式定位会带来极大的误差。所以，在行人手持终端卫星定 位系统不可用时，使用惯性导航或者航位推算的方式获取行人的位置很难保证一段时间之 内的精度。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备，用以在卫 星定位系统失效后，连续准确定位行人位置。 本专利技术实施例提供一种车联网系统中行人定位系统，所述车联网系统包括云服务 器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括 ： 云服务器，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定 位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；根据当前 计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息 以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置； 行人手持终端，用于确定卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；以及 按照与无线节点约定的上报时间点向所述云服务器上报第一定位信息； 无线节点，用于在接收到所述行人手持终端发送的卫星定位失效标识之后，按照 与所述行人手持终端约定的上报时间点向所述云服务器上报第二定位信息。 本专利技术实施例提供一种车联网系统中行人定位的方法，所述车联网系统包括云服 务器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括： 接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之 后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息； 根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信 息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的 行人位置。 本专利技术实施例提供一种云服务器，应用于车联网系统行人定位系统中，所述车联 网系统还包括行人手持终端和至少一个无线节点，包括： 接收单元，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定 位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息； 确定单元，用于根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到 的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当 前计算时刻的行人位置。 本专利技术实施例提供另外一种车联网系统中行人定位的方法，所述车联网系统包括 云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括： 所述行人手持终端监测自身的卫星定位系统是否失效； 在监测到所述卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识； 按照与无线节点预定的上报时间点向所述云服务器上报定位信息，所述定位信息 包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值。 本专利技术实施例提供一种手持终端，应用于车联网系统行人定位系统中，所述车联 网系统还包括云服务器和至少一个无线节点，包括： 监测单元，用于监测所述手持终端的卫星定位系统是否失效； 广播单元，用于在所述监测单元监测到所述卫星定位系统失效时，广播发送卫星 定位失效标识； 信息上报单元，用于按照与无线节点预定的上报时间点向所述云服务器上报定位 信息，所述定位信息包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值。 本专利技术实施例提供的车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备，在行人手持 终端的卫星定位系统失效之后，利用手持终端和至少一个无线节点在相同的上报时间点 上报的定位信息和上一计算时刻的行人位置的概率密度确定当前计算时刻行人的位置，从 而，在卫星定位失效之后的第一个计算时刻，可以根据卫星定位失效前最后一次定位的行 人位置结合手持终端和至少一个无线节点在卫星定位失效开始至第一个计算时刻之间的 上报时间点上报的定位信息确定行人位置，在第二个计算时刻，可以根据第一个计算时刻 确定出的行为位置结合手持终端和至少一个无线节点在第一个计算时刻至第二个计算时 刻之间的上报时间点上报的定位信息确定行人位置，依次类推，从而实现了对行为位置连 续定位，另一方面，由于车联网系统中的无线节点位置精确可知，因此，利用至少一个无线 节点上报的定位信息确定当前计算时刻的行人位置能够保证行人定位的准确性。 本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变 得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明 书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。【附图说明】 此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中： 图1为本专利技术实施例中，车联网系统的结构示意图； 图2为本专利技术实施例中，第一种行人定位场景示意图； 图3为本专利技术实施例中，第二种行人定位场景示意图； 图4为本专利技术实施例中，第三种行人定位场景示意图； 图5为本专利技术实施例中，云服务器实施车联网系统中行人定位方法的实施流程示 意图； 图6为本专利技术实施例中，云服务器的结构示意图； 图7为本专利技术实施例中，行人手持终端实施车联网系统中行人定位方法的实施流 程意图； 图8为本专利技术实施例中，行人手持终端的结构示意图。【具体实施方式】 为了实现在车联网系统中，行人手持终端的卫星定位系统失效后对行人连续准确 的定位，本专利技术实施例提供了一种车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备。 以下结合说明书附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的 优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术，并且在不冲突的情况下，本发 明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 如图1所示，为本专利技术实施例提供的车联网系统的结构示意图，包括云服务器11、 行人手持终端12和至少一个无线节点13。其中： 云服务器11，可以用于接收行人手持终端12和至少一个无线节点13在手持终端 12的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信 息；根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第 二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车联网系统中行人定位系统，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，其特征在于，云服务器，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置；行人手持终端，用于确定卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；以及按照与无线节点约定的上报时间点向所述云服务器上报第一定位信息；无线节点，用于在接收到所述行人手持终端发送的卫星定位失效标识之后，按照与所述行人手持终端约定的上报时间点向所述云服务器上报第二定位信息。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍泽文，姚坤，饶佳，侯金伶，
申请(专利权)人：中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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