一种扫地车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种扫地车，所述扫地车包括信息检测装置、控制装置和执行装置，其中：所述信息检测装置设在扫地车车身上以检测扫地车车身的位置及环境信息并输出，所述信息检测装置的输出端电连接所述控制装置的输入端，所述控制装置的输出端电连接所述执行装置；所述控制装置存储有预设的全局路径，并用于接收扫地车车身的位置及环境信息以及通过所述执行装置控制扫地车车身行驶过程中的制动和转向。本实用新型专利技术提供的扫地车可以无人操作，以使人从清扫地面这种重复性劳动中解放出来。

【技术实现步骤摘要】

本技术设及车辆
，特别是设及一种扫地车。
技术介绍
近年来，随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为 了国内外众多学者研究的热点。其中，服务机器人开辟了机器人应用的新领域。服务机器人 的出现主要有W下Ξ方面原因：一是国内劳动力成本有上升的趋势；二是人口老龄化和社 会福利制度的完善为服务机器人提供了广泛的市场应用前景；Ξ是人类想摆脱重复的劳 动。比如目前的扫地车的行驶路线相对固定，行驶速度相对缓慢，工作方式单一，但是仍然 需要人进行操作，如何将人从运种重复性劳动中解放出来仍然是技术上的最大难点。 因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种扫地车来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷 中的至少一个。 为实现上述目的，本技术提供一种扫地车，所述扫地车包括信息检测装置、控 制装置和执行装置，其中：所述信息检测装置设在扫地车车身上W检测扫地车车身的位置 及环境信息并输出，所述信息检测装置的输出端电连接所述控制装置的输入端，所述控制 装置的输出端电连接所述执行装置;所述控制装置存储有预设的全局路径，并用于接收扫 地车车身的位置及环境信息W及通过所述执行装置控制扫地车车身行驶过程中的制动和 转向。 进一步地，所述信息检测装置包括摄像装置、定位装置和雷达，其中：所述摄像装 置安装在扫地车车身的前部，用于检测扫地车车身前方预设区域的图像数据;所述定位装 安装在扫地车车身的后部，用于检测扫地车车身的位置信息；多个所述雷达沿着扫地车车 身的侧壁周向设置，用于检测扫地车车身周围预设区域内的障碍物信息。 进一步地，所述定位装置包括GI^移动站和差分模块，其中：所述GPS移动站设在扫 地车车身的纵向轴的后部，所述GPS移动站的输出端和GI^基准站的输出端均与所述差分模 块的输入端连接，所述差分模块差分模块的输出端与所述控制装置的输入端连接。[000引进一步地，所述摄像装置和所述雷达与所述控制装置之间为CAN通讯方式，所述定 位装置与所述控制装置之间为串口通讯方式。 进一步地，所述扫地车还包括车载监控装置，所述车载监控装置的输入端与所述 控制装置电连接，W监控扫地车车身的位置及环境信息。 进一步地，所述车载监控装置与所述控制装置之间为无线通讯方式。 进一步地，所述执行装置包括电动助力转向设备和排气制动设备，其中：所述控制 装置的输出端电连接所述排气制动设备和所述电动助力转向设备的控制端，W通过所述排 气制动设备控制扫地车车身的制动W及通过所述电动助力转向设备控制扫地车车身的转 向。 进一步地，所述排气制动设备包括控制排气口行程的机构。 进一步地，所述电动助力转向设备与所述控制装置之间为CAN通讯方式，所述排气 制动设备与所述控制装置之间设数模转换电路，W将所述控制装置输出的电压信号转换成 控制所述排气制动设备的脉冲信号。 进一步地，所述控制装置包括中央处理器、视频处理前端和视频处理后端，其中： 所述视频处理前端的采集端电连接所述信息检测装置的输出端，且输出端电连接所述中央 处理器的输入端，W将采集到的图像数据从第一格式转换为第二格式并输出给所述中央处 理器;所述视频处理后端的采集端电连接所述中央处理器的输出端，W将所述中央处理器 输出的图像数据从第一模式转换成第二模式并输出。 应用本技术提供的技术方案后，扫地车可W无人操作，W使人从清扫地面运 种重复性劳动中解放出来。【附图说明】 图1为本技术所提供的扫地车一优选实施方式的结构原理示意图； 图2为图1中定位装置一优选实施方式的结构原理示意图； 图3为本技术所提供的扫地车另一优选实施方式的结构原理示意图； 图4为图1中控制装置的结构原理图。 附图标记： 【具体实施方式】 在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能 的元件。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。 在本技术的描述中，术语"中也'、"纵向"、"横向"、"前"、"后左"、"右"、"竖 直"、''水平"、''顶"、''底"''内"、''外"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置 关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、W特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的 限制。 如图1所示，本实施方式所提供的扫地车包括信息检测装置1、控制装置2和执行装 置3,其中：信息检测装置1设在扫地车车身上W检测扫地车车身的位置及环境信息并输出。 信息检测装置1的输出端电连接控制装置2的输入端，控制装置2的输出端电连接执行装置 3。控制装置2用于接收扫地车车身的位置及环境信息并结合预设的全局路径，通过执行装 置3控制扫地车车身的行驶制动量和方向。控制装置2存储有预设的全局路径，预设全局路 径即为确定行驶路线的起点和终点，与现有技术中的预设方法相同。控制装置2用于接收扫 地车车身的位置及环境信息W及通过执行装置3控制扫地车车身行驶过程中的制动和转 向。 鉴于扫地车的行驶路线相对固定，行驶速度相对缓慢，工作方式单一，本实施方式 欲将人从运种重复性劳动中解放出来，并利用信息检测装置1感知扫地车车身的位置及环 境信息，在预设的全局路径的基础上规划一条可供扫地车行驶的轨迹，W控制扫地车车身 的行驶制动量和方向。 信息检测装置1包括摄像装置11、定位装置12和雷达13,其中： 摄像装置11安装在扫地车车身的前部，用于检测扫地车车身前方预设区域的图像 数据，图像数据包括车道线、车辆和行人等信息，该图像数据可W用于解决直道上车道线循 迹和车辆行人的检测。摄像装置11比如可W是摄像头，通常是选择安装在扫地车车身前部 的中间位置，视野可W覆盖左右8米，前方40米的区域。对于低速扫地车来说，运个区域完全 足够。摄像头主要用于检测扫地车车身所行驶道路上预设区域的车道线，车道线可W是虚 线或实线、白线或黄线。摄像头与控制装置2之间用为CAN通讯方式，W将检测到的扫地车车 身所行驶道路上预设区域的图像数据输送给控制装置2。 结合图2所示，定位装置12安装在扫地车车身的后部，用于检测扫地车车身的位置 信息。本实施方式中，定位装置12采用分导航传感器，其可提供局部地图，且利用差分导航 可W规划出全局路径，解决从起始点至终点的路径选择问题。具体地，定位装置12包括GPS 移动站121和差分模块122，其中：GPS移动站121设在扫地车车身的纵向轴的后部，GPS移动 站121的输出端和基准站的输出端均与差分模块122的输入端连接，差分模块差分模块122 的输出端与控制装置2的输入端连接。使用时，将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测， 根据基准站已知的精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将运一 数据发送出去。GPS移动站121在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对 其定位结果进行改正，从而提高定位精度。定位装置12的差分模块122与控制装置2之间为 串口通讯方式，从而将定位装置12通过串口通讯方式输送给控制装置2。差分模块122可W 采用相应的差分电路实现。 多个雷达13本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地车，其特征在于：包括信息检测装置(1)、控制装置(2)和执行装置(3)，其中：所述信息检测装置(1)设在扫地车车身上以检测扫地车车身的位置及环境信息并输出，所述信息检测装置(1)的输出端电连接所述控制装置(2)的输入端，所述控制装置(2)的输出端电连接所述执行装置(3)；所述控制装置(2)存储有预设的全局路径，并用于接收扫地车车身的位置及环境信息以及通过所述执行装置(3)控制扫地车车身行驶过程中的制动和转向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，朱学葵，张松松，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11