一种AGV小车路线自动校正方法技术

本发明专利技术介绍了一种AGV小车路线自动校正方法，利用路线自动校正装置对小车行进路线进行优化控制，本路线自动校正方法对导引轨道做出改进，采用添加有磁力粉尘的轨道胶带，通过车底盘下表面的两个磁力感应器对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，从而对AGV小车行进路线进行校正，同时还加装有转盘装置，适合对多弯道路径进行行进路径方案优化处理，同时加装摄像头，通过路线比对，保证AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路线校正
，特别是一种AGV小车路线自动校正方法。
技术介绍
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，同时兼具自动装卸货物，无需人工操作且可编程自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一，但是目前的AGV小车多采用轨道式导航的方式，如果小车行驶路线偏离轨道，将无法获得下一步的行进命令，造成小车无法正常工作情况的出现。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种AGV小车路线自动校正方法。为了实现解决上述技术问题的目的，本专利技术采用了如下技术方案: 一种AGV小车路线自动校正方法，利用路线自动校正装置对小车行进路线进行优化控制，其特征是:在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带；并在AGV小车底盘上设置一能够通过伺服电机带动的转盘；转盘上设置两个与控制器电连接的磁力感应器，控制器通过磁力感应器反馈的信息控制小车沿轨道胶带运动；AGV小车底盘下表面加装摄像头，并且摄像头与控制器电连接； 具体工作步骤为: 步骤一、在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带；步骤二、将AGV小车移动至行进路线并使转盘上的两个磁力感应器均位于轨道胶带正上方； 步骤三、将AGV小车启动； 步骤四、两个磁力感应器对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，并将检测信号反馈至控制器，控制器根据反馈信号对AGV小车行进路线进行校正，使AGV小车沿轨道胶带运动；步骤五、控制器控制转盘对多弯道路径进行行进路径方案优化处理； 步骤六、控制器根据AGV小车底盘下表面的摄像头反馈的信号，通过路线比对，控制AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。具体的:所述路线自动校正装置包括磁力感应器和轨道胶带，所述轨道胶带粘贴在小车行驶轨道路面中间位置，所述磁力感应器固定安装在转盘下表面，并且磁力感应器与控制器电连接，所述转盘上表面中心位置焊接转轴，所述转轴与伺服电机输出轴连接，所述伺服电机通过内部带有开孔的支架固定，所述支架通过螺栓与车底盘固定连接，所述车底盘与转盘配合安装。优选的，所述轨道胶带内部添加磁力粉尘。优选的，所述车底盘下表面加装摄像头，并且摄像头与控制器电连接。优选的，所述转盘与车底盘之间加装衬套。优选的，所述磁力感应器共有两个且均匀排布在转盘下表面。优选的，所述转轴与伺服电机之间加装电磁离合器。这些技术方案，包括改进的技术方案以及进一步改进的技术方案也可以互相组合或者结合，从而达到更好的技术效果。通过采用上述技术方案，本专利技术具有以下的有益效果: 与现有技术相比，本路线自动校正方法对导引轨道做出改进，采用添加有磁力粉尘的轨道胶带，通过车底盘下表面的两个磁力感应器对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，从而对AGV小车行进路线进行校正，同时还加装有转盘装置，适合对多弯道路径进行行进路径方案优化处理，同时加装摄像头，通过路线比对，保证AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。【附图说明】图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术底部结构示意图。图中:1车底盘、2螺栓、3支架、4伺服电机、5转盘、6电磁离合器、7转轴、8衬套、9磁力感应器、10摄像头、11轨道胶带。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利进一步解释说明。但本专利的保护范围不限于具体的实施方式。实施例1 如附图所示，本专利的一种AGV小车路线自动校正方法，利用路线自动校正装置对小车行进路线进行优化控制，其特征是:在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带11 ;并在AGV小车底盘上设置一能够通过伺服电机4带动的转盘5 ;转盘5上设置两个与控制器电连接的磁力感应器9，控制器通过磁力感应器9反馈的信息控制小车沿轨道胶带11运动；AGV小车底盘下表面加装摄像头10，并且摄像头10与控制器电连接。具体工作步骤为: 步骤一、在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带11 ;步骤二、将AGV小车移动至行进路线并使转盘5上的两个磁力感应器9均位于轨道胶带11正上方； 步骤三、将AGV小车启动； 步骤四、两个磁力感应器9对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，并将检测信号反馈至控制器，控制器根据反馈信号对AGV小车行进路线进行校正，使AGV小车沿轨道胶带11运动；步骤五、控制器控制转盘5对多弯道路径进行行进路径方案优化处理； 步骤六、控制器根据AGV小车底盘下表面的摄像头10反馈的信号，通过路线比对，控制AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。其中，路线自动校正装置包括磁力感应器9和轨道胶带11，轨道胶带11粘贴在小车行驶轨道路面中间位置，轨道胶带11内部添加磁力粉尘，磁力感应器9固定安装在转盘5下表面，并且磁力感应器9与控制器电连接，磁力感应器9共有两个且均匀排布在转盘5下表面，通过两个磁力感应器9对轨道胶带11的不同吸力，从而将信号传输至控制器，通过控制器对数据处理分析后，将行进方案传输到小车的动力装置和转向装置，转盘5上表面中心位置焊接转轴7，转轴7与伺服电机4输出轴连接，伺服电机4通过内部带有开孔的支架3固定，支架3通过螺栓2与车底盘I固定连接，车底盘I与转盘5配合安装，转盘5与车底盘I之间加装衬套8，使的转盘5表面的磁力感应器9能获得多个工作角度，更加适合多弯道路径行驶，车底盘I下表面加装摄像头10，并且摄像头10与控制器电连接，通过摄像头10数据采集，与数据库数据比对，从而确定小车在多岔道路口的正确行使路径，转轴7与伺服电机4之间加装电磁离合器6。【主权项】1.一种AGV小车路线自动校正方法，利用路线自动校正装置对小车行进路线进行优化控制，其特征是:在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带；并在AGV小车底盘上设置一能够通过伺服电机带动的转盘；转盘上设置两个与控制器电连接的磁力感应器，控制器通过磁力感应器反馈的信息控制小车沿轨道胶带运动；AGV小车底盘下表面加装摄像头，并且摄像头与控制器电连接； 具体工作步骤为: 步骤一、在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带； 步骤二、将AGV小车移动至行进路线并使转盘上的两个磁力感应器均位于轨道胶带正上方； 步骤三、将AGV小车启动； 步骤四、两个磁力感应器对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，并将检测信号反馈至控制器，控制器根据反馈信号对AGV小车行进路线进行校正，使AGV小车沿轨道胶带运动； 步骤五、控制器控制转盘对多弯道路径进行行进路径方案优化处理； 步骤六、控制器根据AGV小车底盘下表面的摄像头反馈的信号，通过路线比对，控制AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。2.根据权利要求1所述AGV小车路线自动校正方法，其特征是:所述的路线自动校正装置包括磁力感应器和轨道胶带，所述轨道胶带粘贴在小车行驶轨道路面中间位置，所述磁力感应器固定安装在转盘下表面，并且磁力感应器与控制器电连接，所述转盘上表面中心位置焊接转轴，所述转轴与伺服电机输出轴连接，所述伺服电机通过内部带有开孔的支架固定，所述支架通过螺栓与车底盘固定连接，所述车底盘与转盘配合安装。3.根据权利要求2所述AGV小车路线自动校正方法，其特征是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV小车路线自动校正方法，利用路线自动校正装置对小车行进路线进行优化控制，其特征是：在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带；并在AGV小车底盘上设置一能够通过伺服电机带动的转盘；转盘上设置两个与控制器电连接的磁力感应器，控制器通过磁力感应器反馈的信息控制小车沿轨道胶带运动；AGV小车底盘下表面加装摄像头，并且摄像头与控制器电连接；具体工作步骤为：步骤一、在AGV小车的行进路线的中间位置上粘贴添加有磁力粉尘的轨道胶带；步骤二、将AGV小车移动至行进路线并使转盘上的两个磁力感应器均位于轨道胶带正上方；步骤三、将AGV小车启动；步骤四、两个磁力感应器对磁力粉尘所产生力的变化捕捉，并将检测信号反馈至控制器，控制器根据反馈信号对AGV小车行进路线进行校正，使AGV小车沿轨道胶带运动；步骤五、控制器控制转盘对多弯道路径进行行进路径方案优化处理；步骤六、控制器根据AGV小车底盘下表面的摄像头反馈的信号，通过路线比对，控制AGV小车在多岔道路口能够正常校正行驶路线。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张义勇，
申请(专利权)人：洛阳博智自动控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41