一种可用于拍摄的智能无人车制造技术

本发明专利技术公开了一种可用于拍摄的智能无人车，包括车体以及控制终端，车体包括行走装置以及主控模块，行走装置采用四轮独立驱动方式，行走装置的每个轮胎都有对应的驱动系统，车体还包括云台摄像机、减震器以及升降臂，升降臂与减震器一端连接，减震器的另一端与升降臂末端连接，升降臂另一端连接在车体上侧，升降臂为平行四边形机构。实施本发明专利技术的有益效果是，实现了智能无人车能够三个自由度进行拍摄，同时具有防震功能，平行四边形机构的升降臂能够保证摄像机在运动过程中的水平。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能车辆领域以及摄像领域，更具体地说，涉及一种可用于拍摄的智能无人车。
技术介绍
智能无人车涵盖了精密机械、微电子与计算机、自动控制、传感与信息处理技术、计算机图形学以及人工智能等多种学科领域。智能无人车不但在军事上有着特殊的应用价值，其可作为移动平台，可搭载不同的装备或设备完成如侦查、作战、巡逻警戒等功能，而且在警用防爆、巡检有着类似的作用，同时在家居清洁、生活区安保、老人陪护等民用需求上有着广泛的应用前景。目前，智能无人车已经被大量研发，其中不少具有拍摄功能，然而却很少能够实现拍摄设备具有三个自由度的智能无人车，即能够实现照相机或者摄像头的升降、俯仰以及左右旋转，从而达到可以实现拍照或者摄像的空间全覆盖。同时，由于在侦查、作战、巡逻警戒等环境下使用时，环境状况经常十分恶劣，智能无人车行驶的道路崎岖不平，致使智能无人车发生震动，智能无人车上的拍摄设备也跟随震动，而导致拍摄画面不清晰甚至导致拍摄损毁。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述很少能够实现拍照或者摄像具有三个自由度的智能无人车以及车辆发生振动导致拍摄画面不清晰甚至导致拍摄设备损毁的缺陷，提供了一种可用于拍摄的智能无人车。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种可用于拍摄的智能无人车，包括车体11以及控制终端12，上述车体11包括行走装置111以及主控模块。车体11还包括云台摄像机51、减震器52以及升降臂53、54，上述云台摄像机51与减震器52连接，上述升降臂53上端与减震器52的另一端连接，下端与车体连接；升降臂53包括平行四边形机构53与电动推杆54，上述平行四边形机构的上边与两侧边之间通过转动装置57连接，其中一个侧边的底部通过转动装置57连接到车体11上，另一侧边底部设有一圆弧形凹槽551，凹槽551与设置在车体11上的一圆弧形凸起支点552接触，上述凹槽551与支点552的圆弧半径相同，上述凹槽551与电动推杆54固定连接，上述电动推杆54连接并受控于主控模块，上述的主控模块还用于根据控制指令控制电动推杆54进行推伸/拉缩；云台摄像机51连接并受控于上述主控模块，上述主控模块还用于根据控制指令控制云台摄像机51的俯仰以及水平旋转，获取上述云台摄像机的拍摄信息并发送至控制终端12，上述控制终端12获取上述的拍摄信息并进行显示。在本专利技术所述的智能无人车中，行走装置包括依次连接的轮胎41、联结法兰42、减速器43、第一级联轴器44、无刷电机45、第二级联轴器46以及轴编码器47，上述轴编码器用于对电机转速进行检测并把检测的信息发送给主控模块。在本专利技术所述的智能无人车中，云台摄像机包括红外LED，上述红外LED位于云台摄像机的云台上。在本专利技术所述的智能无人车中，车体还包括车盖22和底盘21，上述车盖由各个面的面板拼装组成，上述面板为一块平板，上述底盘通过平板拼装组成。在本专利技术所述智能无人车中，车体还安装有姿态检测装置，上述姿态检测装置用于检测智能无人车的3D姿态信息并发送给主控模块，上述主控模块还用于获取姿态检测装置发送的3D姿态信息并发送给控制终端。在本专利技术所述智能无人车中，车体还安装有GPS，上述GPS用于检测智能无人车的位置信息并发送给主控模块，上述主控模块还用于获取GPS发送的3D姿态信息并发送给控制终端。在本专利技术所述智能无人车中，车体还安装有超声波传感器，上述超声波传感器用于获取智能无人车周围的障碍物信息并发送给主控模块，上述主控模块还用于获取超声波传感器发送的障碍物信息并发送给控制终端。实施本专利技术的拍照摄像智能无人车，具有以下有益效果：通过在云台摄像机与升降臂之间安装减震器，实现了拍照摄像智能无人车的防震功能，行走装置采用四轮独立驱动，具有更好的越障性能，即使在崎岖不平的道路上行驶，也不会致拍摄画面不清晰甚至导致照相机或摄像机损毁；通过云台摄像机能够实现拍摄的俯仰以及上下旋转，升降臂可以实现拍摄设备的升降，因此该拍照摄像智能无人车实现了拍摄设备具有三个自由度进行摄像，可以实现拍照或者摄像的空间全覆盖，升降臂采用平行四边形机构，升降臂在升降的过程中，保证云台摄像机的水平。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术可用于拍摄的智能无人车车体部分结构组成的示意图；图2是本专利技术图1中车体的车盖以及底盘的结构示意图；图3是本专利技术图2中的底盘结构示意图；图4是本专利技术可用于拍摄的智能无人车的行走装置结构示意图；图5是本专利技术可用于拍摄的智能无人车的升降臂结构示意图；图6为本专利技术可用于拍摄的智能无人车的云台摄像机的结构示意图。具体实施方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。如图1所示，在本专利技术的可用于拍摄的智能无人车部分结构组成示意图，车体11以及控制终端12，该智能无人车的车体11主要包括：行走装置111、主控模块、云台摄像机、升降臂以及减震器。主控模块获取车体11的运行状态信息并发给控制终端12，控制终端12从主控模块获取车体的运行状态信息，或者控制终端12发送控制指令给主控模块，主控模块接收该控制指令，并根据控制指令控制车体的运行状态。如图2所示，其为图1中的车体结构示意图其车体主要包括车盖22以及底盘21。其中，图2中23车盖的车盖紧固板，24为为中部连接板，25为行走装置的一部分。车盖22以及底盘21都采用了多板组合设计，车盖22的形状较规则，车盖不同的面(图中所示的盖面221、盖面222、盖面223、盖面224，其他面未示出)都为都为一个平板，加工不同地方的平板，将这些平板通过螺丝拼装到一起，组成了智能无人车盖。为了增加车盖的牢固程度，在盖面224上还固定有紧固板23。该设计方法最大的优点是降低了加工制造成本，最大限度地使用现有标准板材，同时也使得加工更加方便快捷。如图3所示，其为本专利技术的图2中的底盘结构示意图。底盘是智能无人车车轮和箱体的承载体，车轮、驱动系统以及车体都固定在底盘上，底盘采用了四轮驱动行走底盘。底盘同样采用了多板组合设计，采用10mm厚铝板，底盘由8块铝板31拼接，通过连接板及螺栓32拼接而成。智能无人车底盘中间部位有中部连接板33，该板连接车身前后两侧，通过调节联结螺栓位置，即可调节车身长度，根据需要使得前后轮距可调。上侧面板与底板连接处设有四道支撑筋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可用于拍摄的智能无人车，包括车体(11)以及控制终端(12)，所述车体(11)包括行走装置(111)以及主控模块，其特征在于：所述的行走装置(111)采用四轮独立驱动，所述车体(11)还包括云台摄像机(51)、减震器(52)以及升降臂(53、54)，所述云台摄像机(51)与减震器(52)连接，所述升降臂(53)上端与减震器(52)的另一端连接，下端与车体连接；所述升降臂(53)包括平行四边形机构(53)与电动推杆(54)，所述平行四边形机构的上边与两侧边之间通过转动装置(57)连接，其中一个侧边的底部通过转动装置(57)连接到车体(11)上，另一侧边的底部设有一圆弧形凹槽(551)，凹槽(551)与设置在车体(11)上的一圆弧形凸起支点(552)接触，所述凹槽(551)与支点(552)的圆弧半径相同，所述凹槽(551)与电动推杆(54)固定连接，所述电动推杆(54)连接并受控于主控模块，所述主控模块还用于根据控制指令控制电动推杆(54)进行推伸/拉缩；所述云台摄像机(51)连接并受控于所述主控模块，所述主控模块还用于根据控制指令控制云台摄像机(51)的俯仰以及水平旋转，获取所述云台摄像机的拍摄信息并发送至控制终端(12)，所述控制终端(12)获取所述拍摄信息并进行显示。...

【技术特征摘要】
1.一种可用于拍摄的智能无人车，包括车体(11)以及控制终端(12)，
所述车体(11)包括行走装置(111)以及主控模块，其特征在于：
所述的行走装置(111)采用四轮独立驱动，所述车体(11)还包括云台
摄像机(51)、减震器(52)以及升降臂(53、54)，所述云台摄像机(51)与
减震器(52)连接，所述升降臂(53)上端与减震器(52)的另一端连接，下
端与车体连接；
所述升降臂(53)包括平行四边形机构(53)与电动推杆(54)，所述平
行四边形机构的上边与两侧边之间通过转动装置(57)连接，其中一个侧边的
底部通过转动装置(57)连接到车体(11)上，另一侧边的底部设有一圆弧形
凹槽(551)，凹槽(551)与设置在车体(11)上的一圆弧形凸起支点(552)
接触，所述凹槽(551)与支点(552)的圆弧半径相同，所述凹槽(551)与电动推
杆(54)固定连接，所述电动推杆(54)连接并受控于主控模块，所述主控模
块还用于根据控制指令控制电动推杆(54)进行推伸/拉缩；
所述云台摄像机(51)连接并受控于所述主控模块，所述主控模块还用于
根据控制指令控制云台摄像机(51)的俯仰以及水平旋转，获取所述云台摄像
机的拍摄信息并发送至控制终端(12)，所述控制终端(12)获取所述拍摄信
息并进行显示。
2.如权利要求1所述智能无人车，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，邰文涛，杨勇，甘建峰，
申请(专利权)人：深圳泰洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44